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恭喜中交疏浚技術(shù)裝備國(guó)家工程研究中心有限公司張紅升獲國(guó)家專(zhuān)利權(quán)

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龍圖騰網(wǎng)恭喜中交疏浚技術(shù)裝備國(guó)家工程研究中心有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利基于力矩補(bǔ)償?shù)亩軜?gòu)機(jī)智能掘進(jìn)油壓均衡分配方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán),本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予,授權(quán)公告號(hào)為:CN116856944B

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉:該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為:202310850090.2,技術(shù)領(lǐng)域涉及:E21D9/06;該發(fā)明授權(quán)基于力矩補(bǔ)償?shù)亩軜?gòu)機(jī)智能掘進(jìn)油壓均衡分配方法是由張紅升;何彥行;張晴波;宋偉浩;韓旭;瞿代佳設(shè)計(jì)研發(fā)完成,并于2023-07-12向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

基于力矩補(bǔ)償?shù)亩軜?gòu)機(jī)智能掘進(jìn)油壓均衡分配方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了:本發(fā)明提供了一種基于力矩補(bǔ)償?shù)亩軜?gòu)機(jī)智能掘進(jìn)油壓均衡分配方法,首先建立空間直角坐標(biāo)系并確定第一目標(biāo)糾偏力矩Mx、第二目標(biāo)糾偏力矩My以及需要達(dá)到的目標(biāo)總推力Ft,然后對(duì)第一目標(biāo)糾偏力矩Mx和第二目標(biāo)糾偏力矩My補(bǔ)償后轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的修正力矩,將圓周上均勻分布的每個(gè)油缸組的油壓視為可調(diào),利用斜截圓筒數(shù)學(xué)模型,在各油缸組油壓矢量終點(diǎn)共面的條件下,對(duì)各個(gè)油缸組的油壓進(jìn)行均衡分配,再將分區(qū)內(nèi)所有油缸組分配到的油壓的均值作為最終的分區(qū)油壓,能夠準(zhǔn)確、高效地得到最優(yōu)的分配結(jié)果,為盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)自動(dòng)智能控制打下技術(shù)基礎(chǔ)。分配結(jié)果在滿(mǎn)足分配目標(biāo)的同時(shí)符合幾何空間中的均衡性,有利于掘進(jìn)施工中對(duì)管環(huán)的保護(hù)。

本發(fā)明授權(quán)基于力矩補(bǔ)償?shù)亩軜?gòu)機(jī)智能掘進(jìn)油壓均衡分配方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了:1.一種基于力矩補(bǔ)償?shù)亩軜?gòu)機(jī)智能掘進(jìn)油壓均衡分配方法,所述盾構(gòu)機(jī)的推進(jìn)系統(tǒng)包括在安裝平面內(nèi)沿圓周方向均勻分布的若干個(gè)油缸組,每個(gè)油缸組的推力方向均垂直于所述安裝平面,所有油缸組被劃分為多個(gè)分區(qū),其特征在于,包括:步驟S1,首先確定油缸組總數(shù)量n、分區(qū)數(shù)量m、各分區(qū)的油缸組數(shù)量以及油缸組所在圓周的半徑R,然后以所述圓周的中心為原點(diǎn)O,建立空間直角坐標(biāo)系O-xyz并使x軸、y軸位于安裝平面內(nèi),進(jìn)一步確定所有分區(qū)相對(duì)于原點(diǎn)O在x方向的第一目標(biāo)糾偏力矩Mx和在y方向的第二目標(biāo)糾偏力矩My以及所述推進(jìn)系統(tǒng)需要達(dá)到的目標(biāo)總推力Ft;步驟S2:先根據(jù)油缸組總數(shù)量、各油缸組對(duì)應(yīng)的圓心角、分區(qū)數(shù)量以及各分區(qū)的油缸組數(shù)量,分別計(jì)算第一目標(biāo)糾偏力矩Mx和第二目標(biāo)糾偏力矩My的到達(dá)率以確定對(duì)應(yīng)的修正系數(shù),利用修正系數(shù)對(duì)第一目標(biāo)糾偏力矩Mx和第二目標(biāo)糾偏力矩My進(jìn)行補(bǔ)償,得到第一修正力矩Mx_corrected和第二修正力矩My_corrected;步驟S3:以第一修正力矩Mx_corrected、第二修正力矩My_corrected以及目標(biāo)總推力Ft為分配目標(biāo),利用斜截圓筒數(shù)學(xué)模型,在各油缸組油壓矢量終點(diǎn)共面的條件下,對(duì)各個(gè)油缸組的油壓進(jìn)行均衡分配;步驟S4:分別計(jì)算各分區(qū)內(nèi)所有油缸組分配到的油壓的均值作為對(duì)應(yīng)的分區(qū)油壓,得到最終的分區(qū)油壓均衡分配結(jié)果。

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