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龍圖騰網恭喜自然資源部第二海洋研究所申請的專利海上視覺SLAM測距方法、裝置、計算機設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119027638B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411493169.5，技術領域涉及：G06V10/22；該發明授權海上視覺SLAM測距方法、裝置、計算機設備及存儲介質是由陳鵬;王梓沐;李修楠;羅丹設計研發完成，并于2024-10-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本海上視覺SLAM測距方法、裝置、計算機設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明實施例公開了海上視覺SLAM測距方法、裝置、計算機設備及存儲介質。方法包括：獲取待測距視頻；將待測距視頻輸入目標識別模型進行目標識別；對目標區域信息提取ORB特征，以得到目標特征點集合；選擇關鍵幀，并提取關鍵幀對應的ORB特征，以得到新特征點集合；判斷是否出現特征點跟蹤失效；若是，根據新特征點集合結合目標特征點集合進行位姿估計和重投影誤差優化；根據位姿信息以及GNSS信息進行目標測距，以得到測距結果；輸出測距結果。通過實施本發明實施例的方法可實現對海上目標特征點提取優化，應對海洋環境動態變化和遠景背景對特征點提取的干擾，提升同步定位與地圖建立系統在海洋環境下的穩定性和精確性。

本發明授權海上視覺SLAM測距方法、裝置、計算機設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.海上視覺SLAM測距方法，其特征在于，包括：獲取待測距視頻；將所述待測距視頻輸入目標識別模型進行目標識別，以得到目標區域信息；對所述目標區域信息提取ORB特征，以得到目標特征點集合；選擇關鍵幀，并提取關鍵幀對應的ORB特征，以得到新特征點集合；判斷是否出現特征點跟蹤失效；若出現特征點跟蹤失效，根據所述新特征點集合結合所述目標特征點集合進行位姿估計和重投影誤差優化，以得到位姿信息；獲取GNSS信息；根據所述位姿信息以及所述GNSS信息進行目標測距，以得到測距結果；輸出所述測距結果；所述對所述目標區域信息提取ORB特征，以得到目標特征點集合，包括：對前一幀圖像的目標區域信息提取ORB特征，以得到第一集合；對后一幀圖像的目標區域信息提取ORB特征，以得到第二集合；采用漢明距離匹配方式計算第一集合和第二集合的特征點的距離，以得到各個特征點的漢明距離；對所述第一集合和第二集合進行雙向匹配和篩選，以得到匹配特征點；將所述匹配特征點按照漢明距離進行排序，以得到排序結果；篩選所述排序結果中不大于設定閾值的匹配特征點，以得到目標特征點集合；所述選擇關鍵幀，并提取關鍵幀對應的ORB特征，以得到新特征點集合，包括：確定初始關鍵幀，并進行ORB特征提取，以得到第一提取結果；根據預設的時間和特征點數條件確定第二幀關鍵幀，并進行ORB特征提取，以得到第二提取結果；根據預設的時間和特征點數條件確定第三幀關鍵幀，并進行ORB特征提取，以得到第三提取結果；根據所述第一提取結果、第二提取結果以及第三提取結果確定新特征點集合；第一幀被選為初始關鍵幀K1，對該幀圖像進行特征點提取，設為第一提取結果L0；選取第二幀關鍵幀K2時，確保與初始關鍵幀K1之間有足夠數量的匹配特征點L1；同樣地，選取第三幀關鍵幀K3時，確保與初始關鍵幀K2之間至少有L2個匹配點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人自然資源部第二海洋研究所，其通訊地址為：310012 浙江省杭州市西湖區保做北路36號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。