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龍圖騰網(wǎng)恭喜自然資源部第二海洋研究所申請的專利海上視覺SLAM位姿估計(jì)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119006769B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411493167.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/22；該發(fā)明授權(quán)海上視覺SLAM位姿估計(jì)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)是由王梓沐;陳鵬;李修楠;羅丹設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-10-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本海上視覺SLAM位姿估計(jì)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例公開了海上視覺SLAM位姿估計(jì)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)。方法包括：獲取待測距視頻；將待測距視頻輸入目標(biāo)識別模型進(jìn)行目標(biāo)識別；對目標(biāo)區(qū)域信息提取ORB特征，以得到目標(biāo)特征點(diǎn)集合；選擇關(guān)鍵幀，并提取關(guān)鍵幀對應(yīng)的ORB特征，以得到新特征點(diǎn)集合；判斷是否出現(xiàn)特征點(diǎn)跟蹤失效；若是，根據(jù)新特征點(diǎn)集合結(jié)合目標(biāo)特征點(diǎn)集合進(jìn)行位姿估計(jì)和重投影誤差優(yōu)化。通過實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的方法可實(shí)現(xiàn)解決海面周期性運(yùn)動(dòng)帶來的晃動(dòng)問題而導(dǎo)致特征點(diǎn)匹配穩(wěn)定性不高的問題，可提高位姿估計(jì)的準(zhǔn)確率。

本發(fā)明授權(quán)海上視覺SLAM位姿估計(jì)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.海上視覺SLAM位姿估計(jì)方法，其特征在于，包括：獲取待測距視頻；將所述待測距視頻輸入目標(biāo)識別模型進(jìn)行目標(biāo)識別，以得到目標(biāo)區(qū)域信息；對所述目標(biāo)區(qū)域信息提取ORB特征，以得到目標(biāo)特征點(diǎn)集合；選擇關(guān)鍵幀，并提取關(guān)鍵幀對應(yīng)的ORB特征，以得到新特征點(diǎn)集合；判斷是否出現(xiàn)特征點(diǎn)跟蹤失效；若出現(xiàn)特征點(diǎn)跟蹤失效，根據(jù)所述新特征點(diǎn)集合結(jié)合所述目標(biāo)特征點(diǎn)集合進(jìn)行位姿估計(jì)和重投影誤差優(yōu)化，以得到位姿信息；輸出所述位姿信息；其中，所述對所述目標(biāo)區(qū)域信息提取ORB特征，以得到目標(biāo)特征點(diǎn)集合，包括：對前一幀圖像的目標(biāo)區(qū)域信息提取ORB特征，以得到第一集合；對后一幀圖像的目標(biāo)區(qū)域信息提取ORB特征，以得到第二集合；采用漢明距離匹配方式計(jì)算第一集合和第二集合的特征點(diǎn)的距離，以得到各個(gè)特征點(diǎn)的漢明距離；對所述第一集合和第二集合進(jìn)行雙向匹配和篩選，以得到匹配特征點(diǎn)；將所述匹配特征點(diǎn)按照漢明距離進(jìn)行排序，以得到排序結(jié)果；篩選所述排序結(jié)果中不大于設(shè)定閾值的匹配特征點(diǎn)，以得到目標(biāo)特征點(diǎn)集合；所述選擇關(guān)鍵幀，并提取關(guān)鍵幀對應(yīng)的ORB特征，以得到新特征點(diǎn)集合，包括：確定初始關(guān)鍵幀，并進(jìn)行ORB特征提取，以得到第一提取結(jié)果；根據(jù)預(yù)設(shè)的時(shí)間和特征點(diǎn)數(shù)條件確定第二幀關(guān)鍵幀，并進(jìn)行ORB特征提取，以得到第二提取結(jié)果；根據(jù)預(yù)設(shè)的時(shí)間和特征點(diǎn)數(shù)條件確定第三幀關(guān)鍵幀，并進(jìn)行ORB特征提取，以得到第三提取結(jié)果；根據(jù)所述第一提取結(jié)果、第二提取結(jié)果以及第三提取結(jié)果確定新特征點(diǎn)集合；第一幀被選為初始關(guān)鍵幀K1，對該幀圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，設(shè)為第一提取結(jié)果L0；選取第二幀關(guān)鍵幀K2時(shí)，確保與初始關(guān)鍵幀K1之間有足夠數(shù)量的匹配特征點(diǎn)L1；同樣地，選取第三幀關(guān)鍵幀K3時(shí)，確保與初始關(guān)鍵幀K2之間至少有L2個(gè)匹配點(diǎn)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人自然資源部第二海洋研究所，其通訊地址為：310012 浙江省杭州市西湖區(qū)保做北路36號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。