買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜山東大學(xué)申請的專利非平坦地形下的機器人姿態(tài)估計方法、裝置及機器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119048547B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411499165.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/20；該發(fā)明授權(quán)非平坦地形下的機器人姿態(tài)估計方法、裝置及機器人是由王超群;任斌;王銀川;張翔;宋銳設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-10-25向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本非平坦地形下的機器人姿態(tài)估計方法、裝置及機器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于機器人姿態(tài)估計領(lǐng)域，為解決前端的初始姿態(tài)估計不準確的問題，提供了一種非平坦地形下的機器人姿態(tài)估計方法、裝置及機器人。其中，一種非平坦地形下的機器人姿態(tài)估計方法包括將當前時刻校準后的激光雷達數(shù)據(jù)形成激光雷達點云，再依次進行特征提取、前向位置調(diào)整、體素匹配、旋轉(zhuǎn)估計、平移估計和轉(zhuǎn)換融合處理，得到當前時刻關(guān)鍵幀；再結(jié)合歷史時間段積累的關(guān)鍵幀對齊到局部地圖中，得到當前時刻的變換矩陣，利用因子圖對變換矩陣進行優(yōu)化；利用優(yōu)化后的變換矩陣和當前時刻校準后的激光雷達數(shù)據(jù)共同構(gòu)建地圖，輸出地圖及里程計，進而對機器人的下一時刻運動姿態(tài)進行估計，能夠更加精確地估計機器人在不平坦地形上的姿態(tài)。

本發(fā)明授權(quán)非平坦地形下的機器人姿態(tài)估計方法、裝置及機器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種非平坦地形下的機器人姿態(tài)估計方法，其特征在于，包括：獲取機器人當前時刻運動姿態(tài)周圍的連續(xù)多幀激光雷達數(shù)據(jù)并進行校準；將當前時刻校準后的激光雷達數(shù)據(jù)形成激光雷達點云，再依次進行特征提取、前向位置調(diào)整、體素匹配、旋轉(zhuǎn)估計、平移估計和轉(zhuǎn)換融合處理，得到當前時刻關(guān)鍵幀；將所述當前時刻關(guān)鍵幀及歷史時間段積累的關(guān)鍵幀均對齊到局部地圖中，得到當前時刻的變換矩陣，利用因子圖對所述變換矩陣進行優(yōu)化；利用優(yōu)化后的變換矩陣和當前時刻校準后的激光雷達數(shù)據(jù)共同構(gòu)建地圖，將機器人運動過程中的姿態(tài)變換數(shù)據(jù)傳輸激光雷達里程計中；基于所述地圖及里程計，對所述機器人的下一時刻初始姿態(tài)進行估計。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人山東大學(xué)，其通訊地址為：250000 山東省濟南市歷下區(qū)經(jīng)十路17923號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。