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龍圖騰網恭喜湖南行必達網聯科技有限公司申請的專利一種局部路徑跨障規劃方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119063756B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411564262.0，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權一種局部路徑跨障規劃方法和裝置是由李俊;何琪;由佳;黃掌道設計研發完成，并于2024-11-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種局部路徑跨障規劃方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及自動駕駛技術領域，提供一種局部路徑跨障規劃方法和裝置，方法包括：采用繞障優化算法，得到待規劃目標路線的第一優化路徑；確定所述第一優化路徑上允許跨障通行的障礙物的位置坐標；基于各待跨障通行障礙物的位置坐標，對所述第一優化路徑進行修正，得到所述待規劃目標路線的第二優化路徑。本發明能夠使自動駕駛車輛避免軋到障礙物，也減少自動駕駛車輛繞障的麻煩，提高舒適性。

本發明授權一種局部路徑跨障規劃方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種局部路徑跨障規劃方法，其特征在于，包括：采用繞障優化算法，得到待規劃目標路線的第一優化路徑；確定所述第一優化路徑上允許跨障通行的障礙物的位置坐標；基于各待跨障通行障礙物的位置坐標，對所述第一優化路徑進行修正，得到所述待規劃目標路線的第二優化路徑；采用繞障優化算法，得到待規劃目標路線的第一優化路徑的步驟，具體包括：從全局軌跡點上截取當前時刻待規劃的目標路線長度，生成所述目標路線的指引線；將所述目標路線上待繞障通行障礙物的信息映射到Frenet坐標系中；在所述Frenet坐標系中沿指引線方向對所述目標路線進行等間隔離散化，計算每一個離散點的可行駛區域；通過優化算法將各所述離散點的可行駛區域進行連接，得到待規劃目標路線的第一優化路徑；確定所述第一優化路徑上允許跨障通行的障礙物的位置坐標的步驟，具體包括：基于車輛最小離地高度和最小輪間距離，確定允許跨障通行的障礙物的高度閾值和寬度閾值；基于所述高度閾值和所述寬度閾值，確定所述第一優化路徑上允許跨障通行的障礙物的位置坐標；基于各待跨障通行障礙物的位置坐標，對所述第一優化路徑進行修正，得到所述待規劃目標路線的第二優化路徑的步驟，具體包括：分別獲取所述指引線上距離各待跨障通行障礙物最近的坐標點；將各待跨障通行障礙物的位置坐標替換各所述坐標點，形成修正后的指引線；基于修正后的指引線，得到所述待規劃目標路線的第二優化路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南行必達網聯科技有限公司，其通訊地址為：410600 湖南省長沙市長沙經濟技術開發區蒸湘路北、涼塘路南、東四線東、東六線西三一汽車制造有限公司23號廠房；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。