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龍圖騰網(wǎng)恭喜山東大學申請的專利鋼結(jié)構屋蓋攀爬機器人路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及設備獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN119374603B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202411950057.8，技術領域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權鋼結(jié)構屋蓋攀爬機器人路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及設備是由高樹華;王靜;高慧川;王正方設計研發(fā)完成，并于2024-12-27向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本鋼結(jié)構屋蓋攀爬機器人路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及設備在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及鋼結(jié)構監(jiān)測技術領域，本發(fā)明公開了鋼結(jié)構屋蓋攀爬機器人路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及設備，包括：將鋼結(jié)構屋蓋表面劃分為若干個三角形塊，并基于每個觀測點對所有三角塊的可見性，以觀測點數(shù)目最小為目標，在鋼結(jié)構附著約束和網(wǎng)格全覆蓋約束下，優(yōu)化得到若干觀測點后，進行邊權賦值，形成空間觀測圖，通過虛擬節(jié)點引入與弗洛伊德算法，得到最短鄰接矩陣，并將空間觀測圖中的每個觀測點作為一個節(jié)點，將最短鄰接矩陣中的最短路徑距離作為邊權值，將虛擬節(jié)點作為起點和終點，構建旅行商問題擴展圖，通過基于圖神經(jīng)網(wǎng)絡的強化學習策略網(wǎng)絡，得到攀爬機器人最優(yōu)路徑。實現(xiàn)了攀爬巡檢機器人對高空鋼結(jié)構屋蓋的全覆蓋路徑規(guī)劃。

本發(fā)明授權鋼結(jié)構屋蓋攀爬機器人路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及設備在權利要求書中公布了：1.鋼結(jié)構屋蓋攀爬機器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：獲取鋼結(jié)構模型，將鋼結(jié)構屋蓋表面劃分為若干個三角形塊，并確定每個觀測點對所有三角塊的可見性；基于每個觀測點對所有三角塊的可見性，以觀測點數(shù)目最小為目標，在鋼結(jié)構附著約束和網(wǎng)格全覆蓋約束下，優(yōu)化得到若干觀測點后，依據(jù)路徑距離、通行寬度和障礙物密度進行邊權賦值，形成空間觀測圖，在空間觀測圖的基礎上，通過虛擬節(jié)點引入與弗洛伊德算法，得到最短鄰接矩陣，并將空間觀測圖中的每個觀測點作為一個節(jié)點，將最短鄰接矩陣中的最短路徑距離作為邊權值，將虛擬節(jié)點作為起點和終點，構建旅行商問題擴展圖；基于旅行商問題擴展圖，通過基于圖神經(jīng)網(wǎng)絡的強化學習策略網(wǎng)絡，得到攀爬機器人最優(yōu)路徑。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢嗳?a target="_blank" rel="noopener noreferrer nofollow" >山東大學，其通訊地址為：250000 山東省濟南市歷下區(qū)經(jīng)十路17923號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。