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龍圖騰網(wǎng)恭喜啟元實(shí)驗(yàn)室申請(qǐng)的專利基于激光雷達(dá)點(diǎn)云的道路中間斷崖的檢測(cè)方法及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119380321B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411961990.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權(quán)基于激光雷達(dá)點(diǎn)云的道路中間斷崖的檢測(cè)方法及裝置是由梁斌;馬蓮;李祥隆;石永亮;彬德爾設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-30向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于激光雷達(dá)點(diǎn)云的道路中間斷崖的檢測(cè)方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于激光雷達(dá)點(diǎn)云的道路中間斷崖的檢測(cè)方法及裝置，涉及雷達(dá)檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域。基于激光雷達(dá)點(diǎn)云的道路中間斷崖的檢測(cè)方法包括：基于接收到的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取目標(biāo)道路的初步點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)設(shè)的地面分割方式，從所述初步點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于接收到的慣性導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的標(biāo)定參數(shù)，對(duì)所述地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接，以確定拼接地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)所述拼接地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的聚類方式，確定聚類結(jié)果，并根據(jù)所述聚類結(jié)果提取所述目標(biāo)道路的中間斷崖數(shù)據(jù)。本申請(qǐng)結(jié)合激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)、慣性導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)和標(biāo)定參數(shù)，對(duì)目標(biāo)道路的情況進(jìn)行分析，結(jié)合地面拼接，確定中間斷崖數(shù)據(jù)，提升了中間斷崖的檢測(cè)效率。

本發(fā)明授權(quán)基于激光雷達(dá)點(diǎn)云的道路中間斷崖的檢測(cè)方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達(dá)點(diǎn)云的道路中間斷崖的檢測(cè)方法，其特征在于，包括：基于接收到的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取目標(biāo)道路的初步點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)設(shè)的地面分割方式，從所述初步點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于接收到的慣性導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的標(biāo)定參數(shù)，對(duì)所述地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接，以確定拼接地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)所述拼接地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的聚類方式，確定聚類結(jié)果，并根據(jù)所述聚類結(jié)果提取所述目標(biāo)道路的中間斷崖數(shù)據(jù)；所述聚類方式包括歐式聚類；其中所述根據(jù)所述拼接地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的聚類方式，確定聚類結(jié)果，并根據(jù)所述聚類結(jié)果提取所述目標(biāo)道路的中間斷崖數(shù)據(jù)，包括：獲取所述拼接地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的預(yù)設(shè)的高程擴(kuò)大倍數(shù)；按照所述高程擴(kuò)大倍數(shù)，對(duì)所述拼接地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以確定高程擴(kuò)大地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)所述高程擴(kuò)大地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行歐式聚類，以確定所述聚類結(jié)果，并根據(jù)所述聚類結(jié)果提取所述中間斷崖數(shù)據(jù)；所述根據(jù)所述聚類結(jié)果提取所述中間斷崖數(shù)據(jù)，包括：根據(jù)所述聚類結(jié)果，確定對(duì)應(yīng)的三維包圍盒；根據(jù)所述三維包圍盒，確定所述聚類結(jié)果的聚類信息；根據(jù)所述聚類信息對(duì)所述聚類結(jié)果進(jìn)行過濾，以確定目標(biāo)聚類結(jié)果；在所述目標(biāo)聚類結(jié)果的數(shù)量小于兩個(gè)的情況下，確定所述目標(biāo)道路的中間斷崖數(shù)據(jù)為空；在所述目標(biāo)聚類結(jié)果的數(shù)量大于或等于兩個(gè)的情況下，將所述目標(biāo)聚類結(jié)果中地面點(diǎn)數(shù)量最多的兩個(gè)目標(biāo)聚類結(jié)果確定為優(yōu)選聚類結(jié)果；根據(jù)所述優(yōu)選聚類結(jié)果和預(yù)設(shè)點(diǎn)云選取方式，確定斷崖高面和斷崖低面各自對(duì)應(yīng)的平均高程數(shù)據(jù)；根據(jù)所述平均高程數(shù)據(jù)，確定平均高程差；在所述平均高程差小于預(yù)設(shè)高程差閾值的情況下，確定所述中間斷崖數(shù)據(jù)為空；在所述平均高程差大于或等于所述預(yù)設(shè)高程差閾值的情況下，確定所述目標(biāo)道路存在中間斷崖，并根據(jù)所述優(yōu)選聚類結(jié)果確定所述中間斷崖的尺寸和位置，以作為所述中間斷崖數(shù)據(jù)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人啟元實(shí)驗(yàn)室，其通訊地址為：100084 北京市海淀區(qū)紫雀路55號(hào)院8號(hào)樓-1至6層101；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。