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龍圖騰網恭喜湖南理工職業技術學院申請的專利一種三自由度并聯機器人控制參數調節方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119427375B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510036763.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種三自由度并聯機器人控制參數調節方法及系統是由劉立薇;陳柏舟;劉立強;王建春設計研發完成，并于2025-01-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種三自由度并聯機器人控制參數調節方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及并聯機器人控制技術領域，尤其涉及一種三自由度并聯機器人控制參數調節方法及系統。所述方法包括以下步驟：對并聯機器人進行末端作業空間分析，并進行工作位姿空間優化，得到優化作業空間數據；通過優化作業空間數據對并聯機器人進行高速運動殘振特征提取，并進行控制參數智能調節策略處理，得到智能振動控制參數調節策略；對并聯機器人進行末端執行器實時振動監測，生成實時末端振動特征數據；通過智能振動控制參數調節策略對實時末端振動特征數據進行智能前饋補償控制調節處理，以實現三自由度并聯機器人智能參數調節控制作業。本發明通過智能振動控制參數調節，有效抑制并聯機器人在高速運動后的殘余振動，提高了工作效率。

本發明授權一種三自由度并聯機器人控制參數調節方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種三自由度并聯機器人控制參數調節方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟S1：對并聯機器人進行機械手動力學模型建立，生成機械手動力學模型；根據機械手動力學模型進行末端作業空間分析，生成末端工作空間范圍數據；通過末端工作空間范圍數據對機械手動力學模型進行機構奇異位形識別，得到機構奇異位形點數據；步驟S2：通過機構奇異位形點數據對末端工作空間范圍數據進行工作位姿空間優化，得到優化作業空間數據；對并聯機器人進行末端監測傳感器網絡部署，得到傳感器監測網絡；基于優化作業空間數據利用傳感器監測網絡對并聯機器人進行模態振動測試，生成模態振動特征參數；基于優化作業空間數據利用傳感器監測網絡對并聯機器人進行高速運動殘振特征提取，生成運動任務殘余振動特征數據；步驟S3：對運動任務殘余振動特征數據進行自適應規則調整策略處理，生成振動抑制控制規則策略；通過模態振動特征參數對振動抑制控制規則策略進行控制參數智能調節策略處理，得到智能振動控制參數調節策略；步驟S4：利用傳感器監測網絡對并聯機器人進行末端執行器實時振動監測，生成實時末端振動特征數據；通過智能振動控制參數調節策略對實時末端振動特征數據進行智能前饋補償控制調節處理，生成前饋補償控制調節參數；通過前饋補償控制調節參數對并聯機器人進行控制參數平滑切換，以實現三自由度并聯機器人智能參數調節控制作業。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南理工職業技術學院，其通訊地址為：411100 湖南省湘潭市河東大道10號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。