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龍圖騰網恭喜中國人民解放軍國防科技大學申請的專利一種力反饋外骨骼及人形機器人模仿學習方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119427324B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510043892.1，技術領域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權一種力反饋外骨骼及人形機器人模仿學習方法是由盧惠民;程創(chuàng);鐘睿;郭策;肖浩然;代維;陳謝沅澧;肖軍浩;姜杰設計研發(fā)完成，并于2025-01-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種力反饋外骨骼及人形機器人模仿學習方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種力反饋外骨骼及人形機器人模仿學習方法，力反饋外骨骼包括背負部分、臂外骨骼部分與數(shù)據手套部分；臂外骨骼部分的數(shù)量為兩個，且兩臂外骨骼部分對稱連接在背負部分上，數(shù)據手套部分的數(shù)量為兩個，以分別采集左、右手位置、姿態(tài)信息。人形機器人模仿學習方法基于相同的雙臂特征和操作者視角圖像輸入，結合人體關節(jié)的節(jié)點化拓撲相關性組織、整合多模態(tài)數(shù)據信息，輸出與專家操作近乎相同的控制量。本發(fā)明應用于外骨骼技術領域，能夠在外骨骼輕量化、集成化的同時實現(xiàn)高質量的數(shù)據采集，極大拓寬了傳統(tǒng)外骨骼的數(shù)據采集自由度數(shù)量，可用于指導雙機械臂的協(xié)同運動，進而有效地應用于人形機器人靈巧操作任務。

本發(fā)明授權一種力反饋外骨骼及人形機器人模仿學習方法在權利要求書中公布了：1.一種力反饋外骨骼，其特征在于，包括背負部分、臂外骨骼部分與數(shù)據手套部分；所述臂外骨骼部分的數(shù)量為兩個，且兩所述臂外骨骼部分對稱連接在所述背負部分上，所述數(shù)據手套部分的數(shù)量為兩個，以分別采集左、右手位置、姿態(tài)信息；所述臂外骨骼部分包括肩關節(jié)模塊、大臂關節(jié)模塊與小臂關節(jié)模塊，所述肩關節(jié)模塊包括第一驅動、第二驅動、第一關節(jié)、第二關節(jié)與第三關節(jié)；所述第一關節(jié)轉動連接在所述背負部分上，所述第一驅動設在所述第一關節(jié)與所述背負部分之間，以實現(xiàn)肩部盂肱關節(jié)的抬起與放下；所述第二關節(jié)轉動連接在所述第一關節(jié)上，且第二驅動設在所述第一關節(jié)與所述第二關節(jié)之間，以實現(xiàn)肩部盂肱關節(jié)的向前屈伸與向后屈曲；所述第三關節(jié)轉動連接在所述第二關節(jié)上，所述大臂關節(jié)模塊包括大臂驅動，所述大臂驅動轉動連接在所述第三關節(jié)上，以使大臂可以跟蹤肩部盂肱關節(jié)的向前屈伸與向后屈曲，所述小臂關節(jié)模塊連接在所述大臂關節(jié)模塊上；所述第二關節(jié)、所述第三關節(jié)、所述大臂驅動之間設有同步傳動機構，以實現(xiàn)驅動所述大臂跟蹤肩部盂肱關節(jié)的運動；所述第二關節(jié)包括第一連桿與第二連桿；所述第一連桿、所述第二連桿的第一端鉸接在所述第一關節(jié)上，所述第一連桿、所述第二連桿的第二端鉸接在所述第三關節(jié)上，且所述第一連桿、所述第二連桿、所述第一關節(jié)、所述第三關節(jié)組成平行四邊形連桿機構。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區(qū)德雅路109號；或者聯(lián)系龍圖騰網官方客服，聯(lián)系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。