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龍圖騰網恭喜北京唯邁醫療設備有限公司申請的專利一種介入手術機器人導絲摩擦力反饋裝置及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112120792B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011181462.X，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權一種介入手術機器人導絲摩擦力反饋裝置及方法是由黃韜設計研發完成，并于2020-10-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種介入手術機器人導絲摩擦力反饋裝置及方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種介入手術機器人導絲摩擦力反饋裝置及方法，摩擦力反饋裝置包括：沿導絲左右對稱布置的兩組主動端部件、從動端部件及夾持部件；結構相對簡單、緊湊，穩定性好；當夾持部件受到導絲夾緊方向的力時，其受力通過U型槽連接件，第一滑塊，第一微型直線導軌傳遞到直角連接板上，高精度稱重傳感器只測量的導絲沿軸向的力，即導絲受到的摩擦力，從而判斷出導絲軸向摩擦力的受力變化情況，能及時給予醫生操作提醒，保護病人安全，本發明采用了間接測力的方式，解決了導絲和測力裝置不方便安裝、現有介入手術機器人沒有對導絲軸向摩擦力受力檢測的不足，受力檢測裝置難以安裝及不能滿足臨床需要等問題。

本發明授權一種介入手術機器人導絲摩擦力反饋裝置及方法在權利要求書中公布了：1.一種介入手術機器人導絲摩擦力反饋裝置，其特征在于，包括：沿導絲101左右對稱布置的兩組主動端部件、從動端部件及夾持部件；每一組所述主動端部件均包括：U型槽連接件201、高精度稱重傳感器202、第一滑塊203、第一微型直線導軌204、直角連接板205及主端連接件209；所述主端連接件209頂部沿平行于所述導絲101方向滑動于推進機構主端的長方形底板D的長度方向上，所述直角連接板205底部垂直所述導絲101方向滑動于所述主端連接件209頂部，其一端上連接的豎直板外側與凸輪軸102抵接，其另一端頂部平行于所述導絲101方向固定有所述第一微型直線導軌204，所述第一滑塊203滑動于所述第一微型直線導軌204上，所述U型槽連接件201固定于所述第一滑塊203頂部，用于抵消所述導絲101夾緊力，所述高精度稱重傳感器202垂直于所述導絲101布置，其一端固定于豎直板內側上，另一端插入所述U型槽連接件201的槽口內，且所述槽口的寬度大于所述高精度稱重傳感器202的寬度值，用于測量所述導絲101所受的摩擦力，所述U型槽連接件201遠離槽口側與第一夾持部件一端固定；每一組所述從動端部件上均包括有對應所述第一夾持部件設置有第二夾持部件，對應所述主端連接件209設置有從端連接件104，用于所述導絲101的夾持和推送；每一組所述主動端部件還包括彈簧和聚四氟貼片208，所述彈簧兩端分別掛接固定在豎直板外側和聚四氟貼片208之間，所述聚四氟貼片208與所述凸輪軸102始終抵接；每一組所述從動端部件還包括：第三滑塊107、從端連接板108及第三微型直線導軌109；所述從端連接板108與所述直角連接板205相對布置，其上靠近所述導絲101側固定有所述從端連接件104；其頂部平行所述導絲101方向固定有所述第三微型直線導軌109，所述第三滑塊107頂部固定有所述第二夾持部件、且可滑動于所述第三微型直線導軌109上；每一組所述第一夾持部件均包括第一圓柱電磁鐵103及主動活動塊106，所述第一圓柱電磁鐵103軸線垂直所述導絲101方向一端固定于所述U型槽連接件201上，其另一端磁性連接所述主動活動塊106。

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