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龍圖騰網恭喜廣州中國科學院先進技術研究所申請的專利基于光流和卷積神經網絡的高速移動機器人實時監測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114723771B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110013527.8，技術領域涉及：G06T7/136；該發明授權基于光流和卷積神經網絡的高速移動機器人實時監測方法是由雷渠江;桂光超;劉榮強;李秀昊;王衛軍設計研發完成，并于2021-01-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于光流和卷積神經網絡的高速移動機器人實時監測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于光流和卷積神經網絡的高速移動機器人實時監測方法，涉及機器人視覺監測技術領域，本發明將采集到的圖像，經過光流算法獲得動態移動機器人的粗略信息，再利用均值濾波模糊化處理、形態學操作以及自適應閾值二值化處理得到移動機器人的二值化圖像，最后使用卷積神經網絡檢測出高速移動機器人的位置信息。與現有檢測算法相比，本算法具有實時性，在完成神經網絡模型的訓練之后，能快速檢測到機器人位置；無需環境模型建立，現有多數算法需要精細的環境模型，在實際中難以搭建；成本低，只需一臺計算機和一個圖像采集設備，不需要專業人員的操作。

本發明授權基于光流和卷積神經網絡的高速移動機器人實時監測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于光流和卷積神經網絡的高速移動機器人實時監測方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟S1：將圖像采集設備安裝在高速移動機器人工作環境的邊緣，使得設備能夠捕獲的環境信息包含整個工作環境；步驟S2：開啟圖像采集設備，獲取靜態環境下的環境信息；步驟S3：高速移動機器人開始作業，圖像采集設備每隔一定時間采集一張環境RGB圖像，并將所采集的圖像傳輸到計算機系統中；步驟S4：將采集到的RGB圖像轉為灰度圖像，采用均值濾波算法對運動信息灰度圖像做模糊處理；步驟S5：對相鄰兩幀圖像采用光流算法計算產生ROI，表達高速移動機器人的近似位置信息，并對其進行形態學操作；步驟S6：利用自適應閾值算法對圖像做二值化處理，獲得移動機器人的二值分割圖像；步驟S7：重復上述步驟S3-S6，構建高速移動機器人運動位置的樣本集，使用矩形框標注樣本集，并利用卷積神經網絡對樣本集進行模型訓練；步驟S8：在機器人實際作業中，利用訓練好的模型對采集到的圖像進行測試，得到高速移動機器人的位置信息和障礙物的位置信息；步驟S9：在機器人實際作業中，根據高速移動機器人的位置信息和障礙物的位置信息，控制機器人的運動狀態。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州中國科學院先進技術研究所，其通訊地址為：511458 廣東省廣州市南沙區海濱路1121號A棟；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。