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龍圖騰網恭喜沈陽工業大學申請的專利一種基于混合電磁鐵的柔性機器人用變剛度關節獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112809733B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110208153.5，技術領域涉及：B25J17/00；該發明授權一種基于混合電磁鐵的柔性機器人用變剛度關節是由張明;王傳陽;孫鳳;徐方超;李強;馬鵬菲設計研發完成，并于2021-02-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于混合電磁鐵的柔性機器人用變剛度關節在說明書摘要公布了：一種基于混合電磁鐵的柔性機器人用變剛度關節，包括電機，還包括混合電磁鐵固定軸套、混合電磁鐵、關節外殼、電工純鐵和電機支撐架；混合電磁鐵固定軸套、混合電磁鐵和電工純鐵位于關節外殼內；其中關節剛度調整部分采用混合電磁鐵和彈簧片共同作用，具有剛度調節響應速度快、無延遲、無滯后等優點。實現不通電狀態下磁力和剛度的保持，具有節能特性。同時也兼具運動形式簡潔、制造簡便、操作簡單等特點。關節磁路系統中磁通量由永磁體和勵磁線圈銅線圈中的電流共同決定，因此通過改變勵磁線圈中電流的大小和方向，可以實現磁路系統中磁通量增大與減小，即實現關節剛度的增加與減小，且關節剛度變化是非線性的。

本發明授權一種基于混合電磁鐵的柔性機器人用變剛度關節在權利要求書中公布了：1.一種基于混合電磁鐵的柔性機器人用變剛度關節，其特征在于：包括電機A、混合電磁鐵固定軸套（6）、混合電磁鐵、關節外殼（7）、電工純鐵（8）和電機支撐架（10）；混合電磁鐵固定軸套（6）、混合電磁鐵和電工純鐵（8）位于關節外殼（7）內；電機支撐架（10）套在電機A外，電機輸出軸（1）穿過電機支撐架（10）的前端，混合電磁鐵安裝在混合電磁鐵固定軸套（6）的后端，混合電磁鐵位于混合電磁鐵固定軸套（6）和電工純鐵（8）之間，混合電磁鐵固定軸套（6）與電機輸出軸（1）固定連接；電機支撐架（10）的前端伸入關節外殼（7）內，電工純鐵（8）套在電機支撐架（10）伸進關節外殼（7）內的部分上；該關節還包括彈簧片（5），彈簧片（5）也位于關節外殼（7）內，彈簧片（5）通過彈簧片固定軸套（14）固定套在電機輸出軸（1）上，彈簧片（5）的外端部伸進關節外殼（7）內壁的止轉槽（7-1）內；混合電磁鐵包括塑料線軸（19）、銅線圈（20）、永磁體（22）和鐵芯（25）；所述鐵芯（25）在永磁體（22）兩側對稱布置，塑料線軸（19）套在鐵芯（25）上并與鐵芯（25）固結，銅線圈（20）套在塑料線軸（19）上與塑料線軸（19）同軸線布置，塑料線軸（19）、銅線圈（20）、永磁體（22）和鐵芯（25）形成整體，永磁體（22）和鐵芯（25）連接在混合電磁鐵固定軸套（6）上；關節外殼（7）的前端設置有關節端蓋（4），所述關節端蓋（4）與電機輸出軸（1）通過小圓錐滾子軸承（2）同心設置，關節端蓋（4）與關節外殼（7）固定。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人沈陽工業大學，其通訊地址為：110870 遼寧省沈陽市鐵西區經濟技術開發區沈遼西路111號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。