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龍圖騰網(wǎng)恭喜沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種基于混合電磁鐵的柔性機(jī)器人用變剛度關(guān)節(jié)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN112809733B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202110208153.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J17/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于混合電磁鐵的柔性機(jī)器人用變剛度關(guān)節(jié)是由張明;王傳陽(yáng);孫鳳;徐方超;李強(qiáng);馬鵬菲設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-02-25向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種基于混合電磁鐵的柔性機(jī)器人用變剛度關(guān)節(jié)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：一種基于混合電磁鐵的柔性機(jī)器人用變剛度關(guān)節(jié)，包括電機(jī)，還包括混合電磁鐵固定軸套、混合電磁鐵、關(guān)節(jié)外殼、電工純鐵和電機(jī)支撐架；混合電磁鐵固定軸套、混合電磁鐵和電工純鐵位于關(guān)節(jié)外殼內(nèi)；其中關(guān)節(jié)剛度調(diào)整部分采用混合電磁鐵和彈簧片共同作用，具有剛度調(diào)節(jié)響應(yīng)速度快、無(wú)延遲、無(wú)滯后等優(yōu)點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)不通電狀態(tài)下磁力和剛度的保持，具有節(jié)能特性。同時(shí)也兼具運(yùn)動(dòng)形式簡(jiǎn)潔、制造簡(jiǎn)便、操作簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。關(guān)節(jié)磁路系統(tǒng)中磁通量由永磁體和勵(lì)磁線圈銅線圈中的電流共同決定，因此通過(guò)改變勵(lì)磁線圈中電流的大小和方向，可以實(shí)現(xiàn)磁路系統(tǒng)中磁通量增大與減小，即實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)剛度的增加與減小，且關(guān)節(jié)剛度變化是非線性的。

本發(fā)明授權(quán)一種基于混合電磁鐵的柔性機(jī)器人用變剛度關(guān)節(jié)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于混合電磁鐵的柔性機(jī)器人用變剛度關(guān)節(jié)，其特征在于：包括電機(jī)A、混合電磁鐵固定軸套（6）、混合電磁鐵、關(guān)節(jié)外殼（7）、電工純鐵（8）和電機(jī)支撐架（10）；混合電磁鐵固定軸套（6）、混合電磁鐵和電工純鐵（8）位于關(guān)節(jié)外殼（7）內(nèi)；電機(jī)支撐架（10）套在電機(jī)A外，電機(jī)輸出軸（1）穿過(guò)電機(jī)支撐架（10）的前端，混合電磁鐵安裝在混合電磁鐵固定軸套（6）的后端，混合電磁鐵位于混合電磁鐵固定軸套（6）和電工純鐵（8）之間，混合電磁鐵固定軸套（6）與電機(jī)輸出軸（1）固定連接；電機(jī)支撐架（10）的前端伸入關(guān)節(jié)外殼（7）內(nèi)，電工純鐵（8）套在電機(jī)支撐架（10）伸進(jìn)關(guān)節(jié)外殼（7）內(nèi)的部分上；該關(guān)節(jié)還包括彈簧片（5），彈簧片（5）也位于關(guān)節(jié)外殼（7）內(nèi)，彈簧片（5）通過(guò)彈簧片固定軸套（14）固定套在電機(jī)輸出軸（1）上，彈簧片（5）的外端部伸進(jìn)關(guān)節(jié)外殼（7）內(nèi)壁的止轉(zhuǎn)槽（7-1）內(nèi)；混合電磁鐵包括塑料線軸（19）、銅線圈（20）、永磁體（22）和鐵芯（25）；所述鐵芯（25）在永磁體（22）兩側(cè)對(duì)稱(chēng)布置，塑料線軸（19）套在鐵芯（25）上并與鐵芯（25）固結(jié)，銅線圈（20）套在塑料線軸（19）上與塑料線軸（19）同軸線布置，塑料線軸（19）、銅線圈（20）、永磁體（22）和鐵芯（25）形成整體，永磁體（22）和鐵芯（25）連接在混合電磁鐵固定軸套（6）上；關(guān)節(jié)外殼（7）的前端設(shè)置有關(guān)節(jié)端蓋（4），所述關(guān)節(jié)端蓋（4）與電機(jī)輸出軸（1）通過(guò)小圓錐滾子軸承（2）同心設(shè)置，關(guān)節(jié)端蓋（4）與關(guān)節(jié)外殼（7）固定。

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