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龍圖騰網恭喜深圳云天勵飛技術股份有限公司申請的專利巡邏機器人的協同作業方法及相關設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113936209B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111031437.8，技術領域涉及：G06V20/10；該發明授權巡邏機器人的協同作業方法及相關設備是由尹義設計研發完成，并于2021-09-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本巡邏機器人的協同作業方法及相關設備在說明書摘要公布了：本發明實施例提供一種巡邏機器人的協同作業方法，所述方法包括：當檢測到巡邏機器人進入到圖像設備所在區域時，控制巡邏機器人與所述圖像設備建立連接；獲取圖像設備正在執行的第一作業任務的任務信息；根據第一作業任務的任務信息確定圖像設備的有效區域；通過巡邏地圖與有效區域，確定巡邏機器人的協同區域；基于協同區域，對巡邏機器人的巡邏路線進行優化，并根據第一作業任務生成協同任務，協同任務包括巡邏任務與第二作業任務，第二作業任務與第一作業任務的任務相同。通過巡邏機器人的自由靈活，在巡邏機器人經過圖像設備時，先確定圖像設備的協同區域，再對圖像設備的協同區域進行任務協同，可以實現對圖像設備協同區域的各種監控作業。

本發明授權巡邏機器人的協同作業方法及相關設備在權利要求書中公布了：1.一種巡邏機器人的協同作業方法，其特征在于，包括以下步驟：當檢測到所述巡邏機器人進入到圖像設備所在區域時，控制所述巡邏機器人與所述圖像設備建立連接；獲取所述圖像設備正在執行的第一作業任務的任務信息；根據所述第一作業任務的任務信息確定所述圖像設備的有效區域；通過巡邏地圖與所述有效區域，確定所述巡邏機器人的協同區域；基于所述協同區域，對所述巡邏機器人的巡邏路線進行優化，并根據所述第一作業任務生成協同任務，所述協同任務包括巡邏任務與第二作業任務，第一作業任務包括多個時，第二作業任務與第一作業任務中需要進行協同的作業任務相同；所述第一作業任務的任務信息包括所述圖像設備的視野信息，所述根據所述第一作業任務的任務信息確定所述圖像設備的有效區域，包括：獲取圖像設備所在區域的三維實景地圖；根據所述圖像設備的視野信息，確定所述第一作業任務在所述三維實景地圖中的視野空間；通過模擬圖像設備對所述視野空間進行模擬拍照，得到模擬圖像信息；獲取圖像設備中存儲的動態圖像信息；根據所述動態圖像信息，構建圖像背景信息；將所述圖像背景信息與所述模擬圖像信息進行誤差計算，得到誤差參數；通過所述誤差參數對所述視野空間進行修正，將修正后的視野空間作為所述圖像設備在所述三維實景地圖中的有效區域。

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