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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司申請(qǐng)的專利一種攝像頭標(biāo)定方法和裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113888650B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111217087.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)一種攝像頭標(biāo)定方法和裝置是由賴健明;曹杰葳;郝俊杰;劉強(qiáng);鐘輝強(qiáng);張良良;張倬睿設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-10-19向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種攝像頭標(biāo)定方法和裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例提供了一種攝像頭標(biāo)定方法和裝置，所述方法包括：獲取用于標(biāo)定攝像頭內(nèi)外參的標(biāo)定模型，以及通過所述攝像頭所拍攝圖像的像素坐標(biāo)點(diǎn)；其中，所述用于標(biāo)定攝像頭內(nèi)外參的標(biāo)定模型為通過每個(gè)空間點(diǎn)在圖像的像素坐標(biāo)，與每個(gè)空間點(diǎn)在攝像頭坐標(biāo)系下的空間角度關(guān)系進(jìn)行擬合得到；根據(jù)所拍攝圖像的像素坐標(biāo)點(diǎn)以及所述用于標(biāo)定攝像頭內(nèi)外參的標(biāo)定模型，得到所拍攝圖像的每個(gè)像素點(diǎn)在空間坐標(biāo)系中的空間點(diǎn)坐標(biāo)，以完成對(duì)攝像頭的標(biāo)定。通過預(yù)先訓(xùn)練的標(biāo)定模型基于高斯過程的多攝像頭標(biāo)定，以便能夠通過攝像頭所拍攝圖像的像素坐標(biāo)點(diǎn)輸入至標(biāo)定模型，直接得到所拍攝圖像的每個(gè)像素點(diǎn)在空間坐標(biāo)系中的空間點(diǎn)坐標(biāo)，以完成對(duì)攝像頭的標(biāo)定。

本發(fā)明授權(quán)一種攝像頭標(biāo)定方法和裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，所述方法包括：獲取用于標(biāo)定攝像頭內(nèi)外參的標(biāo)定模型，以及通過所述攝像頭所拍攝圖像的像素坐標(biāo)點(diǎn)；其中，所述用于標(biāo)定攝像頭內(nèi)外參的標(biāo)定模型為通過每個(gè)空間點(diǎn)在圖像的像素坐標(biāo)，與每個(gè)空間點(diǎn)在攝像頭坐標(biāo)系下的空間角度關(guān)系進(jìn)行擬合得到；所述空間角度關(guān)系指所述每個(gè)空間點(diǎn)在攝像頭坐標(biāo)系中的相對(duì)角度，所述相對(duì)角度通過所述每個(gè)空間點(diǎn)在攝像頭坐標(biāo)系中的經(jīng)緯度確定；所述標(biāo)定模型的生成過程如下：獲取所拍攝的圖像樣本訓(xùn)練數(shù)據(jù)中各個(gè)方格角點(diǎn)的像素坐標(biāo)，以及獲取圖像樣本訓(xùn)練數(shù)據(jù)中各個(gè)方格角點(diǎn)在攝像頭坐標(biāo)系下的空間角度關(guān)系；將所述圖像樣本訓(xùn)練數(shù)據(jù)中各個(gè)方格角點(diǎn)的像素坐標(biāo)作為所述標(biāo)定模型的第一輸入項(xiàng)，并將所述圖像樣本訓(xùn)練數(shù)據(jù)中各個(gè)方格角點(diǎn)在攝像頭坐標(biāo)系下的空間角度關(guān)系作為第一輸出項(xiàng)，以及采用所述第一輸入項(xiàng)與所述第一輸出項(xiàng)輸入至所述標(biāo)定模型，對(duì)所述標(biāo)定模型進(jìn)行訓(xùn)練；根據(jù)所拍攝圖像的像素坐標(biāo)點(diǎn)以及所述用于標(biāo)定攝像頭內(nèi)外參的標(biāo)定模型，得到所拍攝圖像的每個(gè)像素點(diǎn)在空間坐標(biāo)系中的空間點(diǎn)坐標(biāo)，以完成對(duì)攝像頭的標(biāo)定。

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