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龍圖騰網恭喜廣州小鵬自動駕駛科技有限公司申請的專利一種攝像頭標定方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113888650B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111217087.4，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種攝像頭標定方法和裝置是由賴健明;曹杰葳;郝俊杰;劉強;鐘輝強;張良良;張倬睿設計研發完成，并于2021-10-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種攝像頭標定方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明實施例提供了一種攝像頭標定方法和裝置，所述方法包括：獲取用于標定攝像頭內外參的標定模型，以及通過所述攝像頭所拍攝圖像的像素坐標點；其中，所述用于標定攝像頭內外參的標定模型為通過每個空間點在圖像的像素坐標，與每個空間點在攝像頭坐標系下的空間角度關系進行擬合得到；根據所拍攝圖像的像素坐標點以及所述用于標定攝像頭內外參的標定模型，得到所拍攝圖像的每個像素點在空間坐標系中的空間點坐標，以完成對攝像頭的標定。通過預先訓練的標定模型基于高斯過程的多攝像頭標定，以便能夠通過攝像頭所拍攝圖像的像素坐標點輸入至標定模型，直接得到所拍攝圖像的每個像素點在空間坐標系中的空間點坐標，以完成對攝像頭的標定。

本發明授權一種攝像頭標定方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種攝像頭標定方法，其特征在于，所述方法包括：獲取用于標定攝像頭內外參的標定模型，以及通過所述攝像頭所拍攝圖像的像素坐標點；其中，所述用于標定攝像頭內外參的標定模型為通過每個空間點在圖像的像素坐標，與每個空間點在攝像頭坐標系下的空間角度關系進行擬合得到；所述空間角度關系指所述每個空間點在攝像頭坐標系中的相對角度，所述相對角度通過所述每個空間點在攝像頭坐標系中的經緯度確定；所述標定模型的生成過程如下：獲取所拍攝的圖像樣本訓練數據中各個方格角點的像素坐標，以及獲取圖像樣本訓練數據中各個方格角點在攝像頭坐標系下的空間角度關系；將所述圖像樣本訓練數據中各個方格角點的像素坐標作為所述標定模型的第一輸入項，并將所述圖像樣本訓練數據中各個方格角點在攝像頭坐標系下的空間角度關系作為第一輸出項，以及采用所述第一輸入項與所述第一輸出項輸入至所述標定模型，對所述標定模型進行訓練；根據所拍攝圖像的像素坐標點以及所述用于標定攝像頭內外參的標定模型，得到所拍攝圖像的每個像素點在空間坐標系中的空間點坐標，以完成對攝像頭的標定。

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