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龍圖騰網恭喜上海擎朗智能科技有限公司申請的專利閉環檢測方法、裝置、機器人及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113947716B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111218878.9，技術領域涉及：G06V20/10；該發明授權閉環檢測方法、裝置、機器人及存儲介質是由唐旋來;楊亞運;何林;馬帥設計研發完成，并于2021-10-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本閉環檢測方法、裝置、機器人及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請實施例公開了一種閉環檢測方法、裝置、機器人及存儲介質，涉及機器人導航技術領域，所述方法包括：識別機器人在當前位置的當前標簽；根據所述當前標簽的位置信息，生成目標特征數據；根據所述目標特征數據，對所述機器人的移動路徑進行閉環檢測；通過上述技術方案，提高了閉環檢測的效率和準確度。

本發明授權閉環檢測方法、裝置、機器人及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種閉環檢測方法，其特征在于，包括：識別機器人在當前位置的當前標簽；在所述機器人的移動路徑上，且在通過所述當前標簽的位置前，所述機器人識別到至少一個歷史標簽；根據所述當前標簽和所述至少一個歷史標簽，生成至少一組標簽對；根據所述機器人的移動路徑在移動過程中，識別所述標簽對中各標簽的位置信息，生成相對位置信息；其中，所述相對位置信息為所述標簽對中各標簽的位置信息之間的相對位置信息；所述標簽的位置信息包括坐標信息和角度信息；所述坐標信息指機器人坐標系中的坐標信息，所述角度信息指標簽和坐標平面的傾斜角度信息；根據至少一個所述相對位置信息，生成目標特征數據，包括：將識別位置相鄰的標簽，依次構成連接線關系的目標標簽連接線，并基于獲取目標標簽的位置特征點連接線的連接線屬性，生成所述目標特征數據；其中，所述連接線屬性包括位置信息和方向信息；將所述目標特征數據與數據庫中存儲的場景特征數據進行匹配，若匹配結果一致，則對應輸出匹配的場景標簽，將當前標簽標識與匹配的場景標簽的標識進行匹配，根據匹配結果，對所述機器人的移動路徑進行閉環檢測。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海擎朗智能科技有限公司，其通訊地址為：201206 上海市浦東新區中國(上海)自由貿易試驗區金海路1000號56號樓11樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。