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龍圖騰網恭喜唐山鋼鐵集團微爾自動化有限公司;唐山鋼鐵集團有限責任公司申請的專利一種有效保護冷軋成品卷的自動夾鉗裝置及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114620607B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210137188.9，技術領域涉及：B66C13/16；該發明授權一種有效保護冷軋成品卷的自動夾鉗裝置及控制方法是由安樂新;盧武陽;張旭;韓謙;孫金杰;崔澤爽;李志亮;唐穎設計研發完成，并于2022-02-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種有效保護冷軋成品卷的自動夾鉗裝置及控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種有效保護冷軋成品卷的自動夾鉗裝置及控制方法，屬于無人天車自動夾鉗控制裝置及方法技術領域。本發明的技術方案是：包含兩組夾緊開關、一組對中開關、一個絕對值編碼器、一組負載感知開關和一組底部檢測開關；在自動夾鉗下降取及放卷時可以通過底部檢測開關實時檢測夾鉗下方是否存在障礙物，如果檢測到障礙物天車將暫停；夾卷過程當中實時計算夾鉗的實際寬度值并與當前成品卷的寬度值作比較，控制使其夾緊完成后夾臂與成品卷存在一定的間隙；自動控制過程中使其取卷時能夠將夾鉗爪定位在成品卷的正中心。本發明的有益效果是：防止砸卷，能夠保證在主鉤取卷提升時夾臂內側護板與成品卷存在一定間隙，從而能有效避免取放卷過程刮傷卷、砸傷卷。

本發明授權一種有效保護冷軋成品卷的自動夾鉗裝置及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種有效保護冷軋成品卷的自動夾鉗裝置的控制方法，其特征在于，所述自動夾鉗裝置，包含夾緊開關、對中開關、絕對值編碼器（5）、負載感知開關（6）、底部檢測開關（7）、夾臂裝置上橫梁（8）、夾臂內側護板（9）和夾臂夾鉗爪（10），所述夾緊開關有兩組，分別安裝在夾臂的左右兩側，接近夾臂內側護板（9）的位置，每一組夾緊開關由夾緊開關接收端（1）和夾緊開關發射端（2）構成，夾緊開關接收端（1）和夾緊開關發射端（2）分別安裝在夾臂裝置上橫梁（8）和夾臂夾鉗爪（10）的內側對應位置；對中開關包含對中開關發射端（3）和對中開關接收端（4），對中開關發射端（3）和對中開關接收端（4）分別安裝在兩側夾臂夾鉗爪（10）相對的一端；絕對值編碼器（5）通過連接軸與夾臂電機連接，通過采集絕對值編碼器（5）的碼值，實時計算夾臂的實際寬度；負載感知開關（6）有兩個，分別安裝在兩側夾臂夾鉗爪（10）的上表面，接近于夾臂夾鉗爪（10）的中心位置，負載感知開關（6）在夾臂夾鉗爪（10）上表面凸出一部分，內部通過彈簧來觸發行程開關；底部檢測開關（7）有兩個，分別安裝在兩側夾臂夾鉗爪（10）的底部；所述控制方法包含以下步驟：步驟S001:天車到達取卷位置，主鉤以四檔全速下降取卷；步驟S002:當主鉤的實際位置下降到距離取卷目標位置上方S距離時，主鉤開始以三檔速度下降；步驟S003:在三檔速度下降過程中，通過自動夾鉗裝置夾臂夾鉗爪底部檢測開關判定夾鉗下方是否有障礙物，如果下方存在障礙物，則系統報錯，所有設備將暫停；檢測到下方無障礙物則繼續執行下一步；步驟S004:對中開關檢測到成品卷卷心的上沿，主鉤開始以二檔低速下降；步驟S005:從成品卷卷心的上沿觸發對中開關開始算起，主鉤低速下降一段設定距離后停止下降，使夾臂夾鉗爪定位到成品卷中心位置；步驟S006:夾臂以高速進行夾卷動作，實時采集絕對值編碼器碼值并計算夾臂的當前寬度值；步驟S007:夾臂當前寬度距離成品卷的實際寬度Dist_1距離時，夾臂開始以低速關閉；步驟S008:夾臂低速關閉到距離成品卷實際寬度Dist_2距離時，夾臂停止關閉，此時能夠保證夾臂內側護板與成品卷之間存在固定的間隙；步驟：S009：判斷兩側夾緊開關是否觸發，如果沒有觸發則系統報錯，所有設備將暫停；如果已觸發則繼續執行；步驟S010：主鉤開始低速提升；步驟S011：低速提升一段設定距離后，判斷負載感知開關是否觸發，如果沒有觸發則系統報錯，所有設備將暫停；如果已觸發則繼續執行；步驟S012：主鉤載著成品卷高速提升，直至提升到初始化高度；步驟S013:大小車開始向放卷位置移動，直至定位到放卷位置；步驟S014:主鉤以四檔全速下降放卷；步驟S015:當主鉤的實際位置下降到距離放卷目標位置上方S1距離時主鉤開始以一檔低速下降；步驟S016:在低速放卷過程中，通過自動夾鉗裝置上夾臂夾鉗爪底部的底部檢測開關判定夾鉗下方是否有障礙物，如果下方存在障礙物，則系統報錯，所有設備將暫停；檢測到下方無障礙物則繼續執行下一步；步驟S017:低速下降過程中，檢測到兩側夾臂夾鉗爪上的負載感知開關觸發信號消失；步驟S018:從檢測到兩側夾臂夾鉗爪上的負載感知開關觸發信號消失那一刻開始算起，繼續低速下降一段設定距離后，主鉤停止動作；步驟S019:夾臂高速打開到最大；步驟S020:主鉤開始提升，直至提升到初始化高度；所述步驟S002中，S距離，S=250mm+PRODUCT_ODIA2,PRODUCT_ODIA為待取卷的產品外徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人唐山鋼鐵集團微爾自動化有限公司;唐山鋼鐵集團有限責任公司，其通訊地址為：063016 河北省唐山市濱河路9號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。