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龍圖騰網(wǎng)恭喜河南科技大學(xué)申請的專利一種基于人工勢場的無人車彎道避障路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114647245B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210295423.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種基于人工勢場的無人車彎道避障路徑規(guī)劃方法是由高建平;柴文件;吳延峰;郗建國;靳祥冬;李欣峰設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-03-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于人工勢場的無人車彎道避障路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于人工勢場的無人車彎道避障路徑規(guī)劃方法，屬于無人車駕駛技術(shù)領(lǐng)域。現(xiàn)有的人工勢場法在規(guī)劃無人車避障路徑時，存在局部最優(yōu)問題，本發(fā)明在構(gòu)建人工合力勢場的基礎(chǔ)上，根據(jù)合力判斷主車是否陷入局部最優(yōu)，通過繞圓避障1的方式解決局部最優(yōu)問題，通過繞圓避障2的方式解決規(guī)劃出的下一軌跡點(diǎn)位于障礙物膨脹范圍內(nèi)的問題，并且在繞圓避障過程中，根據(jù)合力對主車速度進(jìn)行調(diào)整，從而保障車輛安全。

本發(fā)明授權(quán)一種基于人工勢場的無人車彎道避障路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于人工勢場的無人車彎道避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括如下步驟：S1、獲取主車信息、障礙物信息、道路邊界信息、傳感器盲區(qū)邊界信息，并確定目標(biāo)點(diǎn)位置；所述主車信息包括主車位置和主車速度，所述障礙物信息包括障礙物位置、障礙物速度；S2、建立跟隨主車運(yùn)動的隨動直角坐標(biāo)系，并在所述隨動直角坐標(biāo)系中，根據(jù)主車位置和目標(biāo)點(diǎn)位置建立用于表征目標(biāo)點(diǎn)位置對主車運(yùn)動影響的目標(biāo)點(diǎn)引力勢場，根據(jù)主車位置、障礙物位置和目標(biāo)點(diǎn)位置建立用于表征障礙物對主車運(yùn)動影響的障礙物斥力勢場，根據(jù)障礙物速度信息建立用于表征障礙物速度對主車運(yùn)動影響的障礙物速度斥力勢場，根據(jù)道路邊界信息建立用于表征道路邊界對主車運(yùn)動影響的道路邊界斥力勢場，根據(jù)傳感器盲區(qū)邊界建立用于表征傳感器采集盲區(qū)對主車運(yùn)動影響的傳感器盲區(qū)斥力勢場；S3、計算步驟S2中生成的各勢場組合成的復(fù)合場中的合力；S4、若所述合力不為0，則以主車所在位置為圓心，設(shè)定步長為半徑作第一參考圓，以主車為起點(diǎn)，將主車沿合力方向指向第一參考圓上的點(diǎn)作為主車運(yùn)動的下一個軌跡點(diǎn)p1，根據(jù)軌跡點(diǎn)p1確定主車的避障路徑，控制主車按照避障路徑行駛進(jìn)行避障；若所述合力為0，則以主車所在位置為圓心，設(shè)定步長為半徑作第二參考圓，以障礙物為圓心，以主車與障礙物之間距離為半徑作第三參考圓，將第二參考圓與第三參考圓的交點(diǎn)作為主車運(yùn)動的下一個軌跡點(diǎn)p2，根據(jù)軌跡點(diǎn)p2確定主車的避障路徑，控制主車按照避障路徑行駛進(jìn)行避障。

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