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龍圖騰網獲悉河南科技大學申請的專利一種基于人工勢場的無人車彎道避障路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114647245B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210295423.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于人工勢場的無人車彎道避障路徑規劃方法是由高建平;柴文件;吳延峰;郗建國;靳祥冬;李欣峰設計研發完成，并于2022-03-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于人工勢場的無人車彎道避障路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于人工勢場的無人車彎道避障路徑規劃方法，屬于無人車駕駛技術領域?，F有的人工勢場法在規劃無人車避障路徑時，存在局部最優問題，本發明在構建人工合力勢場的基礎上，根據合力判斷主車是否陷入局部最優，通過繞圓避障1的方式解決局部最優問題，通過繞圓避障2的方式解決規劃出的下一軌跡點位于障礙物膨脹范圍內的問題，并且在繞圓避障過程中，根據合力對主車速度進行調整，從而保障車輛安全。

本發明授權一種基于人工勢場的無人車彎道避障路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于人工勢場的無人車彎道避障路徑規劃方法，其特征在于，包括如下步驟：S1、獲取主車信息、障礙物信息、道路邊界信息、傳感器盲區邊界信息，并確定目標點位置；所述主車信息包括主車位置和主車速度，所述障礙物信息包括障礙物位置、障礙物速度；S2、建立跟隨主車運動的隨動直角坐標系，并在所述隨動直角坐標系中，根據主車位置和目標點位置建立用于表征目標點位置對主車運動影響的目標點引力勢場，根據主車位置、障礙物位置和目標點位置建立用于表征障礙物對主車運動影響的障礙物斥力勢場，根據障礙物速度信息建立用于表征障礙物速度對主車運動影響的障礙物速度斥力勢場，根據道路邊界信息建立用于表征道路邊界對主車運動影響的道路邊界斥力勢場，根據傳感器盲區邊界建立用于表征傳感器采集盲區對主車運動影響的傳感器盲區斥力勢場；S3、計算步驟S2中生成的各勢場組合成的復合場中的合力；S4、若所述合力不為0，則以主車所在位置為圓心，設定步長為半徑作第一參考圓，以主車為起點，將主車沿合力方向指向第一參考圓上的點作為主車運動的下一個軌跡點p1，根據軌跡點p1確定主車的避障路徑，控制主車按照避障路徑行駛進行避障；若所述合力為0，則以主車所在位置為圓心，設定步長為半徑作第二參考圓，以障礙物為圓心，以主車與障礙物之間距離為半徑作第三參考圓，將第二參考圓與第三參考圓的交點作為主車運動的下一個軌跡點p2，根據軌跡點p2確定主車的避障路徑，控制主車按照避障路徑行駛進行避障。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河南科技大學，其通訊地址為：471023 河南省洛陽市洛龍區開元大道263號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。