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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京航空航天大學(xué)申請的專利一種考慮低空風(fēng)和無人機(jī)能耗的航跡規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115060263B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210552646.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)一種考慮低空風(fēng)和無人機(jī)能耗的航跡規(guī)劃方法是由張明;高翔;王蒙蒙;裴正瑩;張進(jìn);劉旭;孫麗超設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-19向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種考慮低空風(fēng)和無人機(jī)能耗的航跡規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種無人機(jī)在山區(qū)飛行時(shí)考慮低空風(fēng)和無人機(jī)能耗時(shí)的航跡規(guī)劃方法，屬于無人機(jī)航跡規(guī)劃方法領(lǐng)域。本發(fā)明航跡規(guī)劃的目標(biāo)函數(shù)中加入無人機(jī)能耗成本，并給出無人機(jī)能耗的計(jì)算模型，在模型約束中增加無人機(jī)的能耗約束，并考慮低空風(fēng)對航跡規(guī)劃的影響修正航跡即根據(jù)矢量關(guān)系修正無人機(jī)的過點(diǎn)時(shí)間，在算法上，通過改進(jìn)A*算法對模型進(jìn)行求解。在算法上與改進(jìn)前進(jìn)行對比分析，并用改進(jìn)后的算法求解考慮低空風(fēng)和能耗時(shí)的航跡規(guī)劃模型。本發(fā)明大大提高了考慮實(shí)際運(yùn)行環(huán)境時(shí)無人機(jī)航跡規(guī)劃研究的實(shí)用性和準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)一種考慮低空風(fēng)和無人機(jī)能耗的航跡規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種考慮低空風(fēng)和無人機(jī)能耗的航跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：1獲取無人機(jī)性能數(shù)據(jù)，包括最大航程、最小航跡段、升限、最小飛行相對高度以某特定速度飛行時(shí)的功率；所研究地區(qū)地形數(shù)據(jù)并采用柵格法進(jìn)行劃分，賦予每個(gè)柵格對應(yīng)的地理信息；觀測點(diǎn)的風(fēng)數(shù)據(jù)；2在考慮無人機(jī)的能耗成本情況下對初始航跡規(guī)劃建立目標(biāo)函數(shù)；3建立約束條件，對目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行約束；4引入低空風(fēng)對無人機(jī)飛行的影響，建立航跡修正模型，對步驟3中得到的目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行修正；其中，修正模型表示為： 其中，tx為修正航跡后無人機(jī)經(jīng)過A1→B1所用的時(shí)間；vg為無人機(jī)地速；為A1點(diǎn)到B1點(diǎn)的路徑長度；ΔL為航跡修正量；θcr為無人機(jī)的空速v和無人機(jī)地速vg的夾角；WS為風(fēng)速方向；為無人機(jī)地速向量；為A1點(diǎn)無人機(jī)地速向量；為B1點(diǎn)無人機(jī)地速向量；5通過改進(jìn)的A-Star算法對步驟4中修正后的目標(biāo)函數(shù)求解得到無人機(jī)最短路徑。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人南京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：211106 江蘇省南京市江寧區(qū)將軍大道29號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。