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龍圖騰網恭喜南京航空航天大學申請的專利一種考慮低空風和無人機能耗的航跡規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115060263B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210552646.5，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種考慮低空風和無人機能耗的航跡規劃方法是由張明;高翔;王蒙蒙;裴正瑩;張進;劉旭;孫麗超設計研發完成，并于2022-05-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種考慮低空風和無人機能耗的航跡規劃方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種無人機在山區飛行時考慮低空風和無人機能耗時的航跡規劃方法，屬于無人機航跡規劃方法領域。本發明航跡規劃的目標函數中加入無人機能耗成本，并給出無人機能耗的計算模型，在模型約束中增加無人機的能耗約束，并考慮低空風對航跡規劃的影響修正航跡即根據矢量關系修正無人機的過點時間，在算法上，通過改進A*算法對模型進行求解。在算法上與改進前進行對比分析，并用改進后的算法求解考慮低空風和能耗時的航跡規劃模型。本發明大大提高了考慮實際運行環境時無人機航跡規劃研究的實用性和準確性。

本發明授權一種考慮低空風和無人機能耗的航跡規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種考慮低空風和無人機能耗的航跡規劃方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：1獲取無人機性能數據，包括最大航程、最小航跡段、升限、最小飛行相對高度以某特定速度飛行時的功率；所研究地區地形數據并采用柵格法進行劃分，賦予每個柵格對應的地理信息；觀測點的風數據；2在考慮無人機的能耗成本情況下對初始航跡規劃建立目標函數；3建立約束條件，對目標函數進行約束；4引入低空風對無人機飛行的影響，建立航跡修正模型，對步驟3中得到的目標函數進行修正；其中，修正模型表示為： 其中，tx為修正航跡后無人機經過A1→B1所用的時間；vg為無人機地速；為A1點到B1點的路徑長度；ΔL為航跡修正量；θcr為無人機的空速v和無人機地速vg的夾角；WS為風速方向；為無人機地速向量；為A1點無人機地速向量；為B1點無人機地速向量；5通過改進的A-Star算法對步驟4中修正后的目標函數求解得到無人機最短路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：211106 江蘇省南京市江寧區將軍大道29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。