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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于核相關(guān)濾波器的抗遮擋追蹤方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115035444B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210628250.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/40；該發(fā)明授權(quán)一種基于核相關(guān)濾波器的抗遮擋追蹤方法是由柳稼航;沈鑫怡設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-06向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于核相關(guān)濾波器的抗遮擋追蹤方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種基于核相關(guān)濾波器的抗遮擋追蹤方法，基于相關(guān)濾波的抗遮擋方法為最大響應(yīng)峰值Fmax和平均峰值相關(guān)能量均大于設(shè)定閾值時(shí)，直接對(duì)目標(biāo)進(jìn)行定位追蹤，并在下一幀更新濾波器的模型，若兩者之一未滿足閾值條件時(shí)，判定為半遮擋狀態(tài)暫停模板更新；若兩者均為達(dá)到閾值條件判定追蹤失敗，對(duì)目標(biāo)進(jìn)行重定位。本發(fā)明能夠有效提升傳統(tǒng)相關(guān)濾波算法中被遮擋時(shí)目標(biāo)的追蹤效果。

本發(fā)明授權(quán)一種基于核相關(guān)濾波器的抗遮擋追蹤方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于核相關(guān)濾波器的抗遮擋追蹤方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟1、KCF追蹤器相關(guān)參數(shù)初始化，對(duì)目標(biāo)窗口特征進(jìn)行提取，通過(guò)循環(huán)矩陣密集采樣生成正負(fù)樣本訓(xùn)練分類器，轉(zhuǎn)化到頻域中進(jìn)行訓(xùn)練更新；轉(zhuǎn)化到頻域中進(jìn)行訓(xùn)練更新過(guò)程數(shù)學(xué)描述為： 其中，xi，yi是一個(gè)訓(xùn)練樣本和回歸目標(biāo)對(duì)應(yīng)的序列，λ是正則化參數(shù)，用于防止過(guò)度擬合，w是訓(xùn)練權(quán)重；步驟2、計(jì)算相關(guān)濾波的最大響應(yīng)值Fmax和平均峰值相關(guān)能量APCE，與所設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前幀是否發(fā)生遮擋；步驟3、根據(jù)這兩個(gè)置信度指標(biāo)進(jìn)行跟蹤結(jié)果的判斷，如果兩個(gè)置信度指標(biāo)都滿足閾值條件則繼續(xù)更新濾波器的模型；如果兩個(gè)置信度均不滿足閾值條件判定為不可信，則轉(zhuǎn)到步驟4對(duì)目標(biāo)進(jìn)行重定位；根據(jù)這兩個(gè)置信度指標(biāo)進(jìn)行跟蹤結(jié)果的判斷，如果兩個(gè)置信度指標(biāo)都滿足閾值條件則繼續(xù)更新濾波器的模型，當(dāng)兩個(gè)置信度有一項(xiàng)指標(biāo)不滿足條件時(shí)，表明此時(shí)存在遮擋，保存當(dāng)前濾波器的模板，將學(xué)習(xí)率置為0停止當(dāng)前濾波器參數(shù)的更新；濾波器的更新模型為： 其中：t是當(dāng)前幀的序號(hào)，η是學(xué)習(xí)率，是預(yù)測(cè)位置的目標(biāo)表觀模型，是訓(xùn)練得到的濾波器參數(shù)；步驟4、當(dāng)判定跟蹤失敗的時(shí)候采用粒子濾波重檢測(cè)策略對(duì)目標(biāo)重新進(jìn)行定位，分別計(jì)算每個(gè)粒子對(duì)應(yīng)的響應(yīng)值，選擇響應(yīng)值最大的粒子作為新的目標(biāo)區(qū)域，對(duì)相關(guān)濾波器進(jìn)行更新；當(dāng)判定目標(biāo)追蹤失敗后，采用粒子濾波重檢測(cè)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行重定位，通過(guò)粒子濾波生成的N個(gè)粒子對(duì)應(yīng)N個(gè)相關(guān)濾波器中搜索窗等大的圖像塊，通過(guò)提取圖像塊中的特征信息轉(zhuǎn)化到頻域中計(jì)算相關(guān)濾波器的響應(yīng)值，通過(guò)響應(yīng)值估計(jì)出目標(biāo)的最佳狀態(tài)，最后檢測(cè)出目標(biāo)的位置信息，定義每個(gè)粒子的對(duì)應(yīng)的響應(yīng)值為： 其中，表示第t時(shí)刻第i個(gè)粒子對(duì)應(yīng)的觀測(cè)值，x和α分別代表相關(guān)濾波器的外觀模型和系數(shù)，是第t時(shí)刻第i個(gè)粒子通過(guò)相關(guān)濾波器得到的響應(yīng)，φ為核函數(shù)。

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