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龍圖騰網恭喜常州大學申請的專利一種完全運動解耦的易控制混聯操作手獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115194735B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210851010.0，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種完全運動解耦的易控制混聯操作手是由李菊;吉恩成;丁文芹;朱小蓉;沈惠平設計研發完成，并于2022-07-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種完全運動解耦的易控制混聯操作手在說明書摘要公布了：本發明涉及農業移動采摘機器人技術領域，尤其是涉及一種完全運動解耦的易控制混聯操作手，包括串聯機構部分和并聯機構部分，所述串聯機構部分包括水平橫梁、鉛垂梁、鉛垂構件和鉛垂動臂，所述水平橫梁安裝在導軌上，所述水平橫梁與移動副一連接并可作X方向前后移動；所述鉛垂梁的上端通過移動副二連接于水平橫梁上，并可作Y方向左右移動；使用時，串聯機構部分使混聯操作手在X?Y?Z?γ動作，使混聯操作手工作空間大，并聯部分使混聯操作手在α?β調整姿態，提高混聯操作手姿態精度，降低混聯操作手的累計誤差，也就是串聯機構部分和并聯部分使混聯操作手動力學求解容易、方便，制造便易、成本低，且各自負責一個輸出控制容易，控制精度高。

本發明授權一種完全運動解耦的易控制混聯操作手在權利要求書中公布了：1.一種完全運動解耦的易控制混聯操作手，其特征在于：包括串聯機構部分和并聯機構部分，所述串聯機構部分包括水平橫梁8、鉛垂梁7、鉛垂構件6和鉛垂動臂5，所述水平橫梁8安裝在導軌9上，所述水平橫梁8與移動副一P1連接并可作X方向前后移動；所述鉛垂梁7的上端通過移動副二P2連接于水平橫梁8上，并可作Y方向左右移動；所述鉛垂構件6的上端通過移動副三P3與鉛垂梁7的下端連接，并可作Z方向上下移動；所述鉛垂動臂5的上端通過鉛垂轉動副五R5與鉛垂構件6的下端連接，并可繞鉛垂構件6的軸線轉動；所述并聯機構部分包括平面四桿機構與電機4”，所述平面四桿機構由轉動軸線相互平行且依次串聯的轉動副一R1、轉動副二R2、轉動副三R3及轉動副四R4構成，所述轉動副一R1和轉動副二R2之間的底邊構件4通過轉動副六R0與鉛垂動臂5的下端連接，實現平面四桿機構可繞轉動副六R0軸線轉動，所述底邊構件4的一端與電機4”的伸出軸連接，所述電機4”安裝于鉛垂動臂5上，所述轉動副二R2和轉動副三R3之間的構件1上安裝有手抓1’，所述移動副一P1、移動副二P2、移動副三P3、鉛垂轉動副五R5和轉動副一R1均為驅動副，所述轉動副六R0的轉動中心軸線垂直于轉動副二R2的轉動中心軸線；所述轉動副六R0的轉動中心軸線垂直于鉛垂轉動副五R5的轉動中心軸線；所述轉動副二R2的轉動中心軸線垂直于鉛垂轉動副五R5的轉動中心軸線。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人常州大學，其通訊地址為：213164 江蘇省常州市武進區滆湖中路21號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。