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龍圖騰網恭喜廣州高新興機器人有限公司申請的專利一種室內機器人自主探索建圖方法、裝置及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115525055B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211190804.3，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種室內機器人自主探索建圖方法、裝置及機器人是由袁國斌;柏林;劉彪;舒海燕;袁添廈;沈創蕓;祝濤劍;王恒華;方映峰設計研發完成，并于2022-09-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種室內機器人自主探索建圖方法、裝置及機器人在說明書摘要公布了：本發明提供了一種室內機器人自主探索建圖方法，S1，獲取激光雷達掃描幀S；S2，遍歷所述掃描幀S，獲取所有掃描距離超過所述激光雷達量程的候選射線集合A；S3，對所述候選射線集合A進行分類獲取子；S4，獲取所述子集Ai的個數并根據所述機器人當前的位姿作為樹的結點；控制機器人沿所述樹結點進行探索，直至結點N無葉子；S5，判斷所述結點N?1是否存在沒有探索的葉子，如果存在沒有探索的葉子方向，則控制機器人前往結點N?1的位姿上，繼續進行探索；S6，獲取機器人在進行探索過程中使用SLAM建立的地圖。本發明例根據射線的量程和角度自動將射線進行分類，并使用樹形結構進行機器人探索的方向的探索，具有高效的探索能力，同時提高了全覆蓋率。

本發明授權一種室內機器人自主探索建圖方法、裝置及機器人在權利要求書中公布了：1.一種室內機器人自主探索建圖方法，其包括如下步驟：S1，獲取機器人旋轉一圈獲得的激光雷達掃描幀S；S2，遍歷所述掃描幀S，獲取所有掃描距離超過所述激光雷達量程的射線，并獲取所述射線對應的角度，并將所述射線記為候選射線集合A；S3，對所述候選射線集合A進行分類獲取子集A1、A2......Ai，其中子集Ai的所有射線滿足最大射線角度與最小射線角度相差大于第一預設角度，同時兩兩射線之間的角度不超過激光雷達最小分辨角度；S4，獲取所述子集Ai的個數并根據所述機器人當前的位姿作為樹的結點，子集Ai中每一個子集作為樹結點的子結點，其中每一個結點代表機器人可以探索的方向；控制機器人沿所述樹結點進行探索，直至結點N無葉子；其中所述探索過程為控制機器人沿所述樹的葉子方向前行一預設距離并重復執行步驟S1-S3；S5，判斷所述結點N-1是否存在沒有探索的葉子，如果存在沒有探索的葉子方向，則控制機器人前往結點N-1的位姿上，繼續進行探索；S6，獲取機器人在進行探索過程中使用SLAM建立的地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州高新興機器人有限公司，其通訊地址為：510530 廣東省廣州市黃埔區科學城開創大道2819號A608房(僅限辦公)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。