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龍圖騰網(wǎng)恭喜西北工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利一種對(duì)于非均勻分布海圖深度信息柵格化方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115690193B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211263672.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/70；該發(fā)明授權(quán)一種對(duì)于非均勻分布海圖深度信息柵格化方法是由彭星光;郭新宇;張朝;宋保維;潘光;李樂(lè);張福斌;高劍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-10-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種對(duì)于非均勻分布海圖深度信息柵格化方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種對(duì)于非均勻分布海圖深度信息柵格化方法，屬于海洋智能技術(shù)領(lǐng)域。包括原始深度數(shù)據(jù)柵格化、空白行或空白列元素處理、個(gè)別空白元素處理、海島范圍深度處理四個(gè)算法；通過(guò)數(shù)學(xué)插值和圖像處理的方法，對(duì)原始海深數(shù)據(jù)均勻柵格化，最終使柵格化后的深度數(shù)據(jù)均勻、安全、可靠，可以直接運(yùn)用到路徑規(guī)劃或路徑導(dǎo)航等實(shí)際工程問(wèn)題中。

本發(fā)明授權(quán)一種對(duì)于非均勻分布海圖深度信息柵格化方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種對(duì)于非均勻分布海圖深度信息柵格化方法，其特征在于包括原始深度數(shù)據(jù)柵格化、空白行或空白列元素處理、個(gè)別空白元素處理、海島范圍深度處理四個(gè)算法；所述的原始深度數(shù)據(jù)柵格化算法：將得到的原始深度數(shù)據(jù)逐個(gè)讀取其經(jīng)度、緯度、深度數(shù)據(jù)，并按照經(jīng)緯度范圍和步長(zhǎng)精度初始化柵格行數(shù)和列數(shù)；隨后逐個(gè)柵格，當(dāng)該經(jīng)緯度坐標(biāo)點(diǎn)落入某一個(gè)柵格經(jīng)緯度范圍時(shí)，將對(duì)應(yīng)深度填入柵格，當(dāng)有多個(gè)經(jīng)緯度坐標(biāo)點(diǎn)落入同一柵格范圍時(shí)，從航行安全角度考慮，選取絕對(duì)值最小深度值填入對(duì)應(yīng)柵格，得到填充后的柵格map；所述的空白行或空白列元素處理算法：首先按行遍歷填充后的柵格，當(dāng)遇到每行第一個(gè)非空白值時(shí)，將該行之前所有深度值賦該值，當(dāng)遇到每行最后一個(gè)非空白值時(shí)，將該行之后所有深度值賦該值；在遇到空白值位于該行第一個(gè)非空白值和最后一個(gè)非空白值之間時(shí)，與上一有效深度按照等步長(zhǎng)插值，按行遍歷完成后記得到的插值深度柵格為map_x；再按列重新遍歷填充后的柵格map，按照同樣的方法，得到插值后的柵格map_y；再對(duì)map_x和map_y柵格逐個(gè)元素相加取平均值，得到map_average＝map_x+map_y；所述的個(gè)別空白元素處理算法：首先，遍歷map_average柵格，當(dāng)遇到的空白值位于柵格左上角、右上角、左下角、右下角時(shí)，取臨近3個(gè)柵格處深度平均值填入，當(dāng)遇到空白值位于柵格第一行、第一列、最后一行、最后一列時(shí)，取臨近5個(gè)柵格處深度平均值填入，當(dāng)空白值位于柵格其他位置時(shí)，取臨近8個(gè)柵格處深度平均值填入，最后得到map_reaverage柵格；所述的海島范圍深度處理處理算法：首先將對(duì)應(yīng)經(jīng)緯度范圍的海圖輸出為與柵格行列數(shù)相等像素值的圖片以便于后續(xù)處理，其次利用海島范圍深度處理算法將海圖二值化，由于海圖中海島的顏色和海洋的顏色深度不同，海島會(huì)被處理為白色，海洋會(huì)被處理為黑色，最后利用算法提取白色像素點(diǎn)位置，在map_reaverage柵格中對(duì)對(duì)應(yīng)位置賦特殊值，完成海島范圍深度處理，得到map_result柵格。

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