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龍圖騰網恭喜深圳市工匠社科技有限公司申請的專利基于關節編碼的格斗機器人控制器檢測方法、裝置及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115674139B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211533775.6，技術領域涉及：B25J3/00；該發明授權基于關節編碼的格斗機器人控制器檢測方法、裝置及系統是由陳東東;鄧朝陽;王陳正志;招俊健;關健泳設計研發完成，并于2022-12-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于關節編碼的格斗機器人控制器檢測方法、裝置及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種基于關節編碼的格斗機器人控制器檢測方法、裝置及系統。本發明的控制器檢測方法包括以下步驟：獲取當前所檢測的控制器關節的編碼；將當前所檢測的控制器關節轉動至第一角位置后接收各個控制器關節發送的測量數據；從各個控制器關節發送的測量數據中篩選出當前所檢測的控制器關節的測量數據作為第一測量數據；將當前所檢測的控制器關節轉動至第二角位置后接收各個控制器關節發送的測量數據；從各個控制器關節發送的測量數據中篩選出當前所檢測的控制器關節的測量數據作為第二測量數據；檢測當前所檢測的控制器關節的轉動范圍；本發明可以有效避控制器關節檢測時各個控制器關節之間的數據相互干擾。

本發明授權基于關節編碼的格斗機器人控制器檢測方法、裝置及系統在權利要求書中公布了：1.基于關節編碼的格斗機器人控制器檢測方法，其特征在于，所述控制器包括若干個控制器關節，所述控制器關節上設置有用于測量控制器關節轉動角位置的角位置傳感器，所述方法包括以下步驟：獲取當前所檢測的控制器關節的編碼；將當前所檢測的控制器關節沿第一方向轉動至由限位結構所限定的第一角位置后接收各個控制器關節發送的測量數據，所述測量數據為角位置傳感器測量到的各個控制器關節當前轉動角位置的數據；根據當前所檢測的控制器關節的編碼從各個控制器關節發送的測量數據中篩選出當前所檢測的控制器關節的測量數據作為第一測量數據；將當前所檢測的控制器關節沿第二方向轉動至由限位結構所限定的第二角位置后接收各個控制器關節發送的測量數據，所述測量數據為角位置傳感器測量到的各個控制器關節當前轉動角位置的數據；根據當前所檢測的控制器關節的編碼從各個控制器關節發送的測量數據中篩選出當前所檢測的控制器關節的測量數據作為第二測量數據；根據第一測量數據和第二測量數據檢測當前所檢測的控制器關節的轉動范圍是否超出允許的轉動行程；其中第一方向和第二方向為兩個相反的轉動方向；在所述根據第一測量數據和第二測量數據檢測當前所檢測的控制器關節的轉動范圍是否超出允許的轉動行程之后還包括以下步驟：從第一方向和第二方向中選擇一個方向作為參考方向；根據所述參考方向選擇第一角位置和第二角位置中與的一個作為參考角位置；將當前所檢測的控制器關節朝所述參考方向轉動至所述參考角位置附近后接收各個控制器關節發送的測量數據；根據當前所檢測的控制器關節的編碼從各個控制器關節發送的測量數據中篩選出當前所檢測的控制器關節的測量數據作為第三測量數據；根據第一測量數據、第二測量數據、第三測量數據和當前所檢測的控制器關節所對應的舵機的轉動范圍獲取當前所檢測的控制器關節的第一極限角位置和第二極限角位置；設舵機的轉動范圍由舵機正向轉動的極限角位置值和舵機負向轉動的極限角位置值限定，所述根據第一測量數據、第二測量數據、第三測量數據和當前所檢測的控制器關節所對應的舵機的轉動范圍判斷所述參考方向是否與所述舵機的正向轉動方向相一致還包括以下步驟：根據第一測量數據data1、第二測量數據data2、第三測量數據data3、舵機正向轉動的極限角位置值Ang1、舵機負向轉動的極限角位置值Ang2和舵機的中間角位置值Angm計算舵機理論角位置值Angc，若Ang1≤Angm則Angc=Ang1+data3|Ang1-Ang2||data1-data2|，若Ang1Angm則Angc=Ang1-data3|Ang1-Ang2||data1-data2|；比較舵機理論角位置值與舵機正向轉動的極限角位置值的差的絕對值與預設誤差范圍的大小；如果舵機理論角位置值與舵機正向轉動的極限角位置值的差的絕對值小于第一預設誤差范圍則參考方向與所述舵機的正向轉動方向相一致；如果舵機理論角位置值與舵機正向轉動的極限角位置值的差的絕對值大于等于第一預設誤差范圍則比較舵機理論角位置值與舵機正向轉動的極限角位置值的差的絕對值與第二預設誤差范圍的大小；如果舵機理論角位置值與舵機正向轉動的極限角位置值的差的絕對值大于第二預設誤差范圍則參考方向與所述舵機的正向轉動方向不一致；設第一預設誤差范圍為D1，第二預設誤差范圍為D2，舵機有效行程L=|Ang1-Ang2|,則D1小于L2，D1大于L2，且D1和D2均為正數。

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