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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市有光圖像科技有限公司申請(qǐng)的專利一種基于視覺(jué)技術(shù)的負(fù)載機(jī)器人點(diǎn)陣定位系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN117405078B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202311339671.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C11/02；該發(fā)明授權(quán)一種基于視覺(jué)技術(shù)的負(fù)載機(jī)器人點(diǎn)陣定位系統(tǒng)是由朱積祥設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-10-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于視覺(jué)技術(shù)的負(fù)載機(jī)器人點(diǎn)陣定位系統(tǒng)在說(shuō)明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及機(jī)器人定位技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種基于視覺(jué)技術(shù)的負(fù)載機(jī)器人點(diǎn)陣定位系統(tǒng)，包括特征采集模塊、圖像處理模塊、相似匹配模塊、信息輸出模塊，在相似匹配模塊之后，嵌入相似度判定模塊，若相似度S額定值時(shí)，調(diào)取誤差糾偏模塊，用以對(duì)坐標(biāo)誤差進(jìn)行糾偏，再輸出坐標(biāo)信息；否則，輸出坐標(biāo)信息。通過(guò)在相似匹配模塊之后嵌入誤差糾偏模塊，采用將機(jī)器人前進(jìn)調(diào)試距離后獲取實(shí)時(shí)真實(shí)高度值，并將最后一次的計(jì)算高度比對(duì)，從而準(zhǔn)確獲取實(shí)時(shí)誤差量，再進(jìn)行誤差校正，可通過(guò)算法層面有效且精準(zhǔn)的糾正累積誤差，省去調(diào)試設(shè)備的成本，提高機(jī)器人長(zhǎng)期運(yùn)行的穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于視覺(jué)技術(shù)的負(fù)載機(jī)器人點(diǎn)陣定位系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于視覺(jué)技術(shù)的負(fù)載機(jī)器人點(diǎn)陣定位系統(tǒng)，其特征在于，包括特征采集模塊、圖像處理模塊、相似匹配模塊、信息輸出模塊；特征采集模塊，用于采集特征圖片；圖像處理模塊，用于將獲取的特征圖片進(jìn)行灰度化處理，提取亮度明顯高于周邊的特征點(diǎn)，由提取到的特征點(diǎn)組合為一張?zhí)卣鲌D片；相似匹配模塊，用于將特征圖片對(duì)指定點(diǎn)存儲(chǔ)圖片進(jìn)行匹配，經(jīng)過(guò)平移、旋轉(zhuǎn)后完成匹配，獲取匹配對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息；信息輸出模塊，用于將獲取的坐標(biāo)信息輸出；在相似匹配模塊之后，嵌入相似度判定模塊，若相似度S額定值時(shí)，調(diào)取誤差糾偏模塊，用以對(duì)坐標(biāo)誤差進(jìn)行糾偏，再輸出坐標(biāo)信息；否則，輸出坐標(biāo)信息；所述誤差糾偏模塊對(duì)坐標(biāo)誤差進(jìn)行糾偏包括以下步驟：S1、獲取特征點(diǎn)圖像坐標(biāo)u，該坐標(biāo)為相似匹配模塊中特征圖片內(nèi)隨機(jī)獲取的特征點(diǎn)橫坐標(biāo)；S2、獲取世界坐標(biāo)x，該坐標(biāo)為圖像坐標(biāo)u對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)；S3、鎖定最后一次拍攝特征圖片的相機(jī)焦距f；S4、驅(qū)動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)調(diào)試距離Δx，并拍攝糾偏圖片；S5、獲取糾偏圖片與特征圖片同一特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)du；S6、計(jì)算獲取真實(shí)高度H與計(jì)算高度h的偏差率η；S7、判定偏差率η額定值，若是，則執(zhí)行步驟S8；若否，將真實(shí)高度H賦值給計(jì)算高度h，依據(jù)hf來(lái)重新校正世界坐標(biāo)系-圖像坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系值；S8、輸出坐標(biāo)。

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