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龍圖騰網恭喜華中農業大學申請的專利基于國產FPGA的四輪轂電機驅動雞舍巡檢系統及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117915043B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311803632.7，技術領域涉及：H04N7/18；該發明授權基于國產FPGA的四輪轂電機驅動雞舍巡檢系統及設備是由范維;熊庚帆;劉靜;王巧華;張睛睛;程宇軒設計研發完成，并于2023-12-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于國產FPGA的四輪轂電機驅動雞舍巡檢系統及設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于國產FPGA的四輪轂電機驅動雞舍巡檢系統及設備，包括：四電機轉矩偏差耦合控制子系統和目標檢測與追蹤子系統；其中，所述四電機轉矩偏差耦合控制子系統用于基于FPGA為設備四個輪轂電機之間的獨立運動與協調配合提供驅動；所述目標檢測與追蹤子系統用于在所述四電機轉矩偏差耦合控制子系統為設備提供驅動的同時，采集雞舍圖像，并基于所述FPGA對所述雞舍圖像進行實時目標檢測得到雞舍巡檢結果。該發明基于FPGA設計了一套高清實時目標檢測與跟蹤系統，在FPGA平臺上使用并行流水線設計優化方法加速圖像處理算法，在對高清視頻目標檢測時具有較高實時性。

本發明授權基于國產FPGA的四輪轂電機驅動雞舍巡檢系統及設備在權利要求書中公布了：1.一種基于國產FPGA的四輪轂電機驅動雞舍巡檢系統，其特征在于，包括：四電機轉矩偏差耦合控制子系統和目標檢測與追蹤子系統；其中，所述四電機轉矩偏差耦合控制子系統用于基于FPGA為設備四個輪轂電機之間的獨立運動與協調配合提供驅動；所述目標檢測與追蹤子系統用于在所述四電機轉矩偏差耦合控制子系統為設備提供驅動的同時，采集雞舍圖像，并基于所述FPGA對所述雞舍圖像進行實時目標檢測得到雞舍巡檢結果；所述四電機轉矩偏差耦合控制子系統包括底層控制模塊和頂層控制模塊；其中，所述底層控制模塊用于基于FOC控制算法對單個輪轂電機進行控制，得到單臺電機的轉矩反饋；所述頂層控制模塊用于分別計算所述單臺電機的轉矩反饋與其他電機的轉矩反饋的差值得到轉矩補償，基于所述轉矩補償對四個輪轂電機的運動進行協同控制；所述底層控制模塊包括：第一處理單元、第二處理單元、第三處理單元和第四處理單元；其中，所述第一處理單元用于基于化一公式的坐標變換算法將靜止坐標系下的三相電流轉換為旋轉坐標系下的兩相直流電流；所述第二處理單元用于基于編碼器自適應測速算法得到電機轉速和電機轉子位置；所述第三處理單元用于三環控制模式的切換，其中所述三環控制模式包括電流環單獨控制、電流環+速度環控制和電流環+速度環+位置環控制；所述第四處理單元用于在硬件電路設置偏置對電流進行偏置補償；所述頂層控制模塊包括：分路相對轉矩反饋單元、分路分離單元和耦合單元；其中，所述分路相對轉矩反饋單元用于基于計數器和累加器計算單個周期內的多路數據平均值；所述耦合單元用于基于PI控制算法對所述多路數據平均值和期望轉矩值進行運算得到分配電流；所述分路分離單元用于將所述分配電流分送至每一電機控制電機輸出轉矩；所述目標檢測與追蹤子系統包括：目標檢測模塊和目標跟蹤模塊；其中，所述目標檢測模塊用于基于改進幀差法獲取運動目標的坐標信息；所述目標跟蹤模塊用于基于Camshift目標跟蹤算法對運動目標實時跟蹤。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華中農業大學，其通訊地址為：430070 湖北省武漢市洪山區獅子山街1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。