賈波;王志成;王龍;褚進(jìn);趙志明獲國家專利權(quán)
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龍圖騰網(wǎng)獲悉賈波;王志成;王龍;褚進(jìn);趙志明申請(qǐng)的專利慣性飛行彈道反推方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán),本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予,授權(quán)公告號(hào)為:CN112347566B 。
龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-07-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉:該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為:202011312973.0,技術(shù)領(lǐng)域涉及:G06F30/15;該發(fā)明授權(quán)慣性飛行彈道反推方法及裝置是由賈波;王志成;王龍;褚進(jìn);趙志明設(shè)計(jì)研發(fā)完成,并于2020-11-20向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。
本慣性飛行彈道反推方法及裝置在說明書摘要公布了:本發(fā)明公開了一種慣性飛行彈道反推方法及裝置,包括獲取彈道數(shù)據(jù);確定彈箭特征參數(shù)和彈道參數(shù);根據(jù)獲取的彈道數(shù)據(jù),對(duì)彈道參數(shù)進(jìn)行辨識(shí);根據(jù)辨識(shí)后的參數(shù),通過降階剛體彈道方程對(duì)彈道進(jìn)行反推計(jì)算,獲得飛行彈道起點(diǎn)。測量長度越長,計(jì)算精度約高,當(dāng)彈箭特征參數(shù)較準(zhǔn)確時(shí),反推結(jié)果誤差最小,反算射程誤差≤3‰,當(dāng)特征參數(shù)存在誤差時(shí)精度稍差,仍能滿足使用要求,該方法能夠基于雷達(dá)末端數(shù)據(jù)準(zhǔn)確進(jìn)行彈道反算,對(duì)雷達(dá)測量長度依賴小,具有一定通用性。
本發(fā)明授權(quán)慣性飛行彈道反推方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了:1.一種慣性飛行彈道反推方法,其特征在于,包括: 獲取彈道數(shù)據(jù); 確定彈箭特征參數(shù)和彈道參數(shù); 根據(jù)獲取的彈道數(shù)據(jù),對(duì)彈道參數(shù)進(jìn)行辨識(shí); 根據(jù)辨識(shí)后的參數(shù),通過降階剛體彈道方程對(duì)彈道進(jìn)行反推計(jì)算,獲得飛行彈道起點(diǎn); 根據(jù)辨識(shí)后的參數(shù),通過降階剛體彈道方程對(duì)彈道進(jìn)行反推計(jì)算,獲得飛行彈道起點(diǎn),具體包括: 將彈道段上的某點(diǎn)作為初始點(diǎn),采用龍格庫塔法向彈道起點(diǎn)方向進(jìn)行彈道積分; 當(dāng)積分至彈道高為給定值時(shí)停止,得到反推結(jié)果; 利用改進(jìn)的遞推平均濾波法同步進(jìn)行濾波處理; 所述龍格庫塔法,由Xn點(diǎn)的函數(shù)值直接求出Xn+1的函數(shù)值: 設(shè)給定微分方程: 初始條件:ytn=y(tǒng)n, 準(zhǔn)確到h4的公式為: K0=h·ftn,yn K1=h·ftn+0.5h,yn+0.5K0 K2=h·ftn+0.5h,yn+0.5K1 K3=h·ftn+h,yn+K2 其中,h為積分步長,h=tn+1-tn, Xn+1為Xn的上一彈道點(diǎn),h為負(fù)值; 所述改進(jìn)的遞推平均濾波法,具體包括: 計(jì)算連續(xù)N個(gè)值x1,x2…xn,取N個(gè)值的算術(shù)平均值令從xn2處開始繼續(xù)計(jì)算連續(xù)N個(gè)值xn2+1,xn2+2…xn2+n,取N個(gè)值的算術(shù)平均值令重復(fù)上述過程,直到計(jì)算結(jié)束; 確定彈箭特征參數(shù)和彈道參數(shù),具體包括: 獲取彈箭特征參數(shù)和彈道計(jì)算初始值, 其中,彈箭特征參數(shù)包括彈徑、彈長、彈重、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和氣動(dòng)參數(shù), 彈道參數(shù)包括符合系數(shù)和彈道中初始點(diǎn)的參數(shù), 所述符合系數(shù)包括阻力符合系數(shù)KR、翻轉(zhuǎn)力矩符合系數(shù)Km, 所述彈道中初始點(diǎn)的參數(shù)包括速度vxc,vyc,vzc、坐標(biāo)Xc,Yc,Zc、彈丸擺動(dòng)角的縱向分量彈丸擺動(dòng)角的橫向分量轉(zhuǎn)速 所述根據(jù)獲取的彈道數(shù)據(jù),對(duì)彈道參數(shù)進(jìn)行辨識(shí),具體包括: 辨識(shí)對(duì)象,辨識(shí)對(duì)象為反推初值以及符合系數(shù)KR,Km; 辨識(shí)準(zhǔn)則寫成: 其中,n為觀測點(diǎn)個(gè)數(shù),N2為未知初始條件個(gè)數(shù),N23=N2+N3,N3為未知參數(shù)個(gè)數(shù),為觀測值,yji0為估值,ak為待辨識(shí)參數(shù),Pjk為靈敏度; 這樣,彈箭參數(shù)辨識(shí)問題就轉(zhuǎn)化為尋求待辨識(shí)參數(shù)ak=ak0+△ak,使判據(jù)函數(shù)ε達(dá)最小的極值問題,欲求△ak,只需解方程組 整理后得 ΑΒ=C 其中 解上式即可求得△ak,對(duì)每一步迭代計(jì)算出的△ak,修正原來的辨識(shí)參數(shù)ak=ak0+△ak,當(dāng)ε最小時(shí),迭代終止,將此時(shí)得到的辨識(shí)參數(shù)作為所求的參數(shù),辨識(shí)過程中,采用改進(jìn)的遞推平均濾波方法,進(jìn)行彈道參數(shù)收斂處理。
如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù),可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)@麢?quán)人賈波;王志成;王龍;褚進(jìn);趙志明,其通訊地址為:137001 吉林省白城市洮北區(qū)平臺(tái)鎮(zhèn)108信箱;或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服,聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。
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