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龍圖騰網(wǎng)獲悉賈波;王志成;王龍;褚進(jìn);趙志明申請(qǐng)的專利慣性飛行彈道反推方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN112347566B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-07-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202011312973.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F30/15；該發(fā)明授權(quán)慣性飛行彈道反推方法及裝置是由賈波;王志成;王龍;褚進(jìn);趙志明設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-11-20向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本慣性飛行彈道反推方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種慣性飛行彈道反推方法及裝置，包括獲取彈道數(shù)據(jù)；確定彈箭特征參數(shù)和彈道參數(shù)；根據(jù)獲取的彈道數(shù)據(jù)，對(duì)彈道參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)；根據(jù)辨識(shí)后的參數(shù)，通過降階剛體彈道方程對(duì)彈道進(jìn)行反推計(jì)算，獲得飛行彈道起點(diǎn)。測量長度越長，計(jì)算精度約高，當(dāng)彈箭特征參數(shù)較準(zhǔn)確時(shí)，反推結(jié)果誤差最小，反算射程誤差≤3‰，當(dāng)特征參數(shù)存在誤差時(shí)精度稍差，仍能滿足使用要求，該方法能夠基于雷達(dá)末端數(shù)據(jù)準(zhǔn)確進(jìn)行彈道反算，對(duì)雷達(dá)測量長度依賴小，具有一定通用性。

本發(fā)明授權(quán)慣性飛行彈道反推方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種慣性飛行彈道反推方法，其特征在于，包括： 獲取彈道數(shù)據(jù)； 確定彈箭特征參數(shù)和彈道參數(shù)； 根據(jù)獲取的彈道數(shù)據(jù)，對(duì)彈道參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)； 根據(jù)辨識(shí)后的參數(shù)，通過降階剛體彈道方程對(duì)彈道進(jìn)行反推計(jì)算，獲得飛行彈道起點(diǎn)； 根據(jù)辨識(shí)后的參數(shù)，通過降階剛體彈道方程對(duì)彈道進(jìn)行反推計(jì)算，獲得飛行彈道起點(diǎn)，具體包括： 將彈道段上的某點(diǎn)作為初始點(diǎn)，采用龍格庫塔法向彈道起點(diǎn)方向進(jìn)行彈道積分； 當(dāng)積分至彈道高為給定值時(shí)停止，得到反推結(jié)果； 利用改進(jìn)的遞推平均濾波法同步進(jìn)行濾波處理； 所述龍格庫塔法，由Xn點(diǎn)的函數(shù)值直接求出Xn+1的函數(shù)值： 設(shè)給定微分方程： 初始條件：ytn＝y(tǒng)n， 準(zhǔn)確到h4的公式為： K0＝h·ftn,yn K1＝h·ftn+0.5h,yn+0.5K0 K2＝h·ftn+0.5h,yn+0.5K1 K3＝h·ftn+h,yn+K2 其中，h為積分步長，h＝tn+1-tn， Xn+1為Xn的上一彈道點(diǎn)，h為負(fù)值； 所述改進(jìn)的遞推平均濾波法，具體包括： 計(jì)算連續(xù)N個(gè)值x1,x2…xn，取N個(gè)值的算術(shù)平均值令從xn2處開始繼續(xù)計(jì)算連續(xù)N個(gè)值xn2+1,xn2+2…xn2+n，取N個(gè)值的算術(shù)平均值令重復(fù)上述過程，直到計(jì)算結(jié)束； 確定彈箭特征參數(shù)和彈道參數(shù)，具體包括： 獲取彈箭特征參數(shù)和彈道計(jì)算初始值， 其中，彈箭特征參數(shù)包括彈徑、彈長、彈重、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和氣動(dòng)參數(shù)， 彈道參數(shù)包括符合系數(shù)和彈道中初始點(diǎn)的參數(shù)， 所述符合系數(shù)包括阻力符合系數(shù)KR、翻轉(zhuǎn)力矩符合系數(shù)Km， 所述彈道中初始點(diǎn)的參數(shù)包括速度vxc，vyc，vzc、坐標(biāo)Xc，Yc，Zc、彈丸擺動(dòng)角的縱向分量彈丸擺動(dòng)角的橫向分量轉(zhuǎn)速 所述根據(jù)獲取的彈道數(shù)據(jù)，對(duì)彈道參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)，具體包括： 辨識(shí)對(duì)象，辨識(shí)對(duì)象為反推初值以及符合系數(shù)KR，Km； 辨識(shí)準(zhǔn)則寫成： 其中，n為觀測點(diǎn)個(gè)數(shù)，N2為未知初始條件個(gè)數(shù)，N23＝N2+N3，N3為未知參數(shù)個(gè)數(shù)，為觀測值，yji0為估值，ak為待辨識(shí)參數(shù)，Pjk為靈敏度； 這樣，彈箭參數(shù)辨識(shí)問題就轉(zhuǎn)化為尋求待辨識(shí)參數(shù)ak＝ak0+△ak，使判據(jù)函數(shù)ε達(dá)最小的極值問題，欲求△ak，只需解方程組 整理后得 ΑΒ＝C 其中 解上式即可求得△ak，對(duì)每一步迭代計(jì)算出的△ak，修正原來的辨識(shí)參數(shù)ak＝ak0+△ak，當(dāng)ε最小時(shí)，迭代終止，將此時(shí)得到的辨識(shí)參數(shù)作為所求的參數(shù)，辨識(shí)過程中，采用改進(jìn)的遞推平均濾波方法，進(jìn)行彈道參數(shù)收斂處理。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人賈波;王志成;王龍;褚進(jìn);趙志明，其通訊地址為：137001 吉林省白城市洮北區(qū)平臺(tái)鎮(zhèn)108信箱；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。