發那科株式會社巖山貴敏獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉發那科株式會社申請的專利力傳感器的診斷裝置以及機器人控制裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115190834B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-07-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180017878.4，技術領域涉及：B25J19/02；該發明授權力傳感器的診斷裝置以及機器人控制裝置是由巖山貴敏設計研發完成，并于2021-02-26向國家知識產權局提交的專利申請。
本力傳感器的診斷裝置以及機器人控制裝置在說明書摘要公布了：力傳感器的診斷裝置診斷設置于機器人的力傳感器，力傳感器配置在設置機器人的設置面附近，并檢測從外部施加到機器人的力以及力矩。力傳感器的診斷裝置具備：計算部23，其計算由力傳感器檢測的力及力矩的各自的理論值；判斷部24，其通過將由力傳感器檢測出的力及力矩的實測值與力及力矩的理論值進行比較，來判斷力傳感器是否發生變形；以及通知部25，其通知判斷部24的判斷結果。
本發明授權力傳感器的診斷裝置以及機器人控制裝置在權利要求書中公布了：1.一種力傳感器的診斷裝置，其診斷設置于機器人的力傳感器，該力傳感器配置在設置所述機器人的設置面附近，并檢測從外部施加到所述機器人的力以及力矩，所述力傳感器的診斷裝置的特征在于，具備： 計算部，其計算由所述力傳感器檢測的所述力及所述力矩的各自的理論值； 判斷部，其通過將由所述力傳感器檢測出的所述力及所述力矩的實測值與所述力及所述力矩的所述理論值進行比較，來判斷所述力傳感器是否發生變形；以及 通知部，其通知該判斷部的判斷結果， 所述判斷部在力矩誤差為規定的第一閾值以下且力誤差為規定的第二閾值以下時，判斷所述力傳感器未發生變形，所述力矩誤差是所述力矩的所述實測值與所述力矩的所述理論值之間的差分的大小，所述力誤差是所述力的所述實測值與所述力的所述理論值之間的差分的大小， 在所述力矩誤差為規定的第一閾值以下且所述力誤差大于規定的第二閾值時，判斷所述力傳感器發生變形。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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