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龍圖騰網獲悉廣州汽車集團股份有限公司申請的專利一種交通參與者未來軌跡預測方法及系統、存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115042798B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-07-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110250462.9，技術領域涉及：B60W50/00；該發明授權一種交通參與者未來軌跡預測方法及系統、存儲介質是由周衛林;王玉龍;閆春香設計研發完成，并于2021-03-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種交通參與者未來軌跡預測方法及系統、存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及一種交通參與者未來軌跡預測方法及系統、存儲介質，包括：將當前時刻位置坐標輸入預先訓練好的GAT模型進行處理輸出多個節點的特征向量；根據多個交通參與者的當前時刻位置坐標、多個交通參與者對應節點的特征向量獲得多個交通參與者的當前時刻軌跡點特征向量；獲取多個交通參與者歷史時刻軌跡點特征向量，并根據當前時刻軌跡點特征向量以及歷史時刻軌跡點特征向量獲得用于表示多個交通參與者截止至當前時刻的軌跡序列數據；軌跡序列數據包括多個軌跡點特征向量；將軌跡序列數據輸入預先訓練好的Transformer模型進行預測輸出多個交通參與者在未來預設時間段內的軌跡點位置坐標，通過本發明，能夠提高交通參與者軌跡預測的可靠性。

本發明授權一種交通參與者未來軌跡預測方法及系統、存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種交通參與者未來軌跡預測方法，其特征在于，包括： 獲取多個交通參與者的當前時刻位置坐標； 將所述當前時刻位置坐標輸入預先訓練好的GAT模型進行處理輸出多個節點的特征向量；其中，所述GAT模型中的每個節點表示一個交通參與者，節點的特征向量表示節點對應的交通參與者與其它節點對應的交通參與者之間的社會交互信息； 根據所述多個交通參與者的當前時刻位置坐標、所述多個交通參與者對應節點的特征向量獲得所述多個交通參與者的當前時刻軌跡點特征向量； 獲取所述多個交通參與者在過去預設時間段內的歷史時刻軌跡點特征向量，并根據所述當前時刻軌跡點特征向量以及所述歷史時刻軌跡點特征向量獲得用于表示多個交通參與者截止至當前時刻的軌跡序列數據；所述軌跡序列數據包括多個軌跡點特征向量； 將所述軌跡序列數據輸入預先訓練好的Transformer模型進行預測輸出所述多個交通參與者在未來預設時間段內的軌跡點位置坐標； 所述將所述當前時刻位置坐標輸入預先訓練好的GAT模型進行處理輸出多個節點的特征向量，包括： 采用雙隨機鄰接矩陣描述節點之間的空間關系信息；所述空間關系信息包括任意兩個節點之間的連接邊特征量；根據所述空間關系信息以及節點所對應的交通參與者位置坐標獲取節點的初始特征向量；根據所述節點的初始特征向量以及注意力機制計算注意力系數，并根據所述節點之間的連接邊特征量和所述注意力系數獲得所有節點的特征向量； 所述雙隨機鄰接矩陣如下表達式所示： 其中，表示在t時刻節點i和節點j之間的連接邊特征量，表示節點i和節點j在t時刻的距離值，N為節點總數。

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