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龍圖騰網獲悉北京機科國創輕量化科學研究院有限公司;北自所(北京)科技發展有限公司申請的專利一種化纖POY絲錠全自動智能上料設備和上料方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113247704B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-07-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110534896.1，技術領域涉及：B65H67/06；該發明授權一種化纖POY絲錠全自動智能上料設備和上料方法是由張倩;王勇;李周;徐慧;項遠城;吳振強;李占尉;盧影設計研發完成，并于2021-05-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種化纖POY絲錠全自動智能上料設備和上料方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種化纖POY絲錠全自動智能上料設備和上料方法，上料設備包括移動裝置、協作機器人、退繞盤裝卸機構、POY絲錠載架和紙管托盤。該移動裝置具有地面全向移動功能，協作機器人安裝在移動裝置上，通過控制移動裝置的移動和協作機器人的運動，使安裝在協作機器人末端的末端執行器能運動到目標原絲架位置，通過控制末端執行器的張開或閉合來夾持或松開目標POY絲錠紙管內壁，退繞盤裝卸機構固定在移動裝置上，通過控制末端執行器的開合來進行退繞盤在POY絲錠紙管端面上的裝卸，POY絲錠載架和紙管托盤安裝在移動裝置上，通過控制該上料設備各部件之間的協同工作來自動完成POY空紙管的收集和滿卷絲錠的上料。本發明實現了化纖DTY生產過程中POY原絲錠轉運上料工序的自動化及智能化，提高了化纖行業紗線生產的質量和效率，同時降低了人工成本。

本發明授權一種化纖POY絲錠全自動智能上料設備和上料方法在權利要求書中公布了：1.一種化纖POY絲錠全自動智能上料設備的上料方法，其特征在于， 所述的一種化纖POY絲錠全自動智能上料設備，包括協作機器人2、退繞盤裝卸機構3； 所述的協作機器人2包括機械臂21和末端執行器22； 所述的末端執行器22包括基座2201、從動盤2202、耐磨環2203、手指2204、手指滑軌2205、連接安裝板2206、第一夾爪2207、第一氣動手指2208、攝像頭安裝座2209、攝像頭2210、激光器安裝座2211、定位激光器2212、氣缸2213；其中，手指滑軌2205與基座2201連接；從動盤2202和耐磨環2203通過手指滑軌2205安裝在基座2201凹槽內；連接安裝板2206與基座2201背面連接；第一氣動手指2208和攝像頭安裝座2209與連接安裝板2206連接；第一夾爪2207安裝在第一氣動手指2208上；攝像頭2210和激光器安裝座2211安裝在攝像頭安裝座2209上；定位激光器2212與激光器安裝座2211連接；氣缸2213兩端分別與基座2201和從動盤2202連接； 該方法步驟為： S1、在中控系統的控制下，化纖POY絲錠全自動智能上料設備負載POY絲錠6行駛至目標固定原絲架旁邊； S2、控制末端執行器22上的定位激光器2212發射十字激光束，攝像頭2210采集紙管退繞盤裝配體7的位姿圖像，基于十字激光和機器視覺技術對紙管退繞盤裝配體7進行定姿定位，然后控制末端執行器22上的手指2204去夾取目標固定原絲架上的紙管退繞盤裝配體7； S3、末端執行器22在協作機器人2作用下將紙管退繞盤裝配體7放至退繞盤裝卸機構3上表面，然后控制氣缸2213伸長使手指2204收縮，協作機器人2帶動末端執行器22退出紙管退繞盤裝配體7內孔，控制退繞盤裝卸機構3上的第二氣動手指302向外撐開帶動第二夾爪303夾緊紙管退繞盤裝配體7內孔壁，使紙管退繞盤裝配體7在退繞盤裝卸機構3上表面完全固定，紙管退繞盤裝配體7由紙管8和退繞盤9組成，退繞盤9設置在紙管8內； S4、末端執行器22上的第一氣動手指2208在協作機器人2作用下通過旋轉一定角度進入到退繞盤9內孔，控制第一氣動手指2208向外撐開帶動第一夾爪2207去夾持退繞盤9內孔壁，然后第一夾爪2207在協作機器人2作用下帶著退繞盤9退出紙管8內孔即完成退繞盤9與紙管8的分離； S5、控制協作機器人2運動使末端執行器22上的手指2204去夾取紙管8，首先控制退繞盤裝卸機構3上的第二氣動手指302收縮帶動第二夾爪303松開對紙管8內孔壁的夾緊，其次控制末端執行器22上的氣缸2213收縮，使手指2204在從動盤2202旋轉作用下向外撐開去夾持紙管8內孔壁，然后協作機器人2將紙管8放至紙管托盤5上進行收集； S6、回轉驅動減速機102帶動回轉驅動103轉動，POY絲錠載架4在回轉驅動103作用下將POY絲錠6旋轉到一定角度位置，末端執行器22上的手指2204在協作機器人2作用下去夾取放置在POY絲錠掛耳403上的POY絲錠6； S7、控制協作機器人2運動將末端執行器22上的POY絲錠6放置到退繞盤裝卸機構3上表面； S8、控制末端執行器22上的氣缸2213伸長使手指2204收縮，然后控制退繞盤裝卸機構3上的第二氣動手指302向外撐開帶動第二夾爪303夾緊POY絲錠6內孔壁使其完全固定，控制協作機器人2運動將第一夾爪2207上的退繞盤9安裝到POY絲錠6端面上； S9、控制末端執行器22上的第一氣動手指2208和第一夾爪2207收縮，并在協作機器人2運動作用下退出退繞盤9內孔，然后控制退繞盤裝卸機構3上的第二氣動手指302收縮帶動第二夾爪303松開對POY絲錠6的固定，通過控制協作機器人2運動使末端執行器22上的手指2204去夾取POY絲錠退繞盤裝配體10，并將其掛放到目標固定原絲架上，即完成一組POY絲錠6的自動上料任務； S10、重復S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9，完成多組POY絲錠6的自動上料任務。

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