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龍圖騰網恭喜戴姆勒股份公司申請的專利車輛控制方法以及實施該方法的車輛獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN110696825B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-20發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：201911069166.8，技術領域涉及：B60W30/09；該發(fā)明授權車輛控制方法以及實施該方法的車輛是由禹堯設計研發(fā)完成，并于2019-11-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛控制方法以及實施該方法的車輛在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種車輛控制方法，該方法包括以下步驟：車輛在開啟自動駕駛或駕駛輔助系統(tǒng)行駛中實時感知101并識別前方是否有路障設施102，其中，當識別到前方行進道路中有路障設施時，車輛在行駛過程中通過傳感器輸入的數據計算車輛與路障設施之間的相對距離和相對速度112，以根據所述相對距離和所述相對速度，通過對車輛的動力控制對所述車輛進行路線規(guī)劃和行駛控制；當未識別到前方行進道路中有路障設施時，保持車輛正常行駛118。本發(fā)明還涉及實施這種車輛控制方法的車輛。

本發(fā)明授權車輛控制方法以及實施該方法的車輛在權利要求書中公布了：1.一種車輛控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 車輛在開啟自動駕駛或駕駛輔助系統(tǒng)行駛中實時感知101并識別前方是否有路障設施，其中， 當識別到前方行進道路中有路障設施時，車輛在行駛過程中通過傳感器輸入的數據計算車輛與路障設施之間的相對距離和相對速度112，以根據所述相對距離和所述相對速度，通過對車輛的動力控制對所述車輛進行路線規(guī)劃和行駛控制； 當未識別到前方行進道路中有路障設施時，保持車輛正常行駛118， 該方法進一步包括以下步驟： 判斷路障設施的速度是否為零104，在所述路障設施的速度不為零時，將所述路障設施的當前速度與所述車輛的規(guī)劃速度進行比較，在所述路障設施的速度高于或等于所述規(guī)劃速度105時，所述車輛按照所述規(guī)劃速度繼續(xù)行駛119，在所述路障設施的速度小于所述規(guī)劃速度時，判斷所述路障設施的移動軌跡是否保持在同一車道內106， 在所述路障設施的移動軌跡在一段時間內保持在同一車道內時，獲取車道級別道路信息，然后判斷車輛能否在不影響道路級別的規(guī)劃路線的情況下?lián)Q道，其中，在判斷結果為換道不會影響當前道路級別的規(guī)劃路線的情況下，繼續(xù)判斷當前道路環(huán)境是否滿足安全換道條件，在滿足安全換道條件的情況下?lián)Q道行駛， 在所述路障設施的移動軌跡在一段時間內不是保持在同一車道內時，規(guī)劃新路線121，并判斷當前環(huán)境是否滿足安全駛入新路線的條件122；在判斷結果為滿足安全駛入新路線的條件時更換規(guī)劃路線123。

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