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龍圖騰網恭喜山東省經海儀器設備有限公司申請的專利一種基于波浪譜的波浪傳感器檢測系統及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119879993B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510362680.X，技術領域涉及：G01C25/00；該發明授權一種基于波浪譜的波浪傳感器檢測系統及控制方法是由王森;劉茂科;陳建濤;裴亮;惠力;魯成杰;趙環宇;楊俊賢;王楷;張麗;鄭威設計研發完成，并于2025-03-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于波浪譜的波浪傳感器檢測系統及控制方法在說明書摘要公布了：本發明為一種基于波浪譜的波浪傳感器檢測系統及控制方法，涉及海洋觀測技術領域，波浪傳感器檢測系統包括：X軸運動模組、Y軸運動模組、Z軸運動模組、A軸運動模組、B軸運動模組、C軸運動模組和控制系統；控制系統基于P?M波浪譜、ITTC方向分布函數、Gerstner海浪模型及線性疊加理論，計算波浪波面點的三維平移運動、波面的二維形態變化以及傳感器載體的自轉運動，控制波浪傳感器檢測系統模擬海洋波浪環境中傳感器的六維運動狀態用于檢測波浪傳感器對波高、波周期、波向、波浪能譜和波浪方向譜等全面特性參數的測量與驗證。

本發明授權一種基于波浪譜的波浪傳感器檢測系統及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于波浪譜的波浪傳感器檢測系統的控制方法，其特征在于，基于P-M譜離散化處理，計算波浪譜密度值；基于ITTC方向分布函數離散化處理，計算每個組成波在各個分布方向對應的比例值；通過方向譜處理，計算每個組成波在各個分布方向的振幅；基于Gerstner海浪模型和線性疊加理論，計算波面點的實時位移；計算波面點位置波面的二維傾角姿態；計算模擬傳感器在載體上的自轉角；計算檢測系統各運動軸的目標運動軌跡，控制波浪傳感器檢測系統模擬海洋波浪環境中傳感器的六維運動狀態；以時間為虛擬軸作為主控制變量，通過信號處理模塊，計算出每個軸的實時控制變量實時控制變量采用二次樣條插值算法；信號處理模塊采集各個軸的實時位移值，計算出每個軸的實時偏差量作為5個軸的位移補償器的輸入量，位移補償器通過各個軸的實時偏差值，計算出每個軸的補償量補償后的各個軸控制量經過PID控制器調節之后的控制量，傳輸給6軸運動控制卡來控制各個軸的實時運動，實現三維波浪波面點的三維運動和波面傾角的模擬運動；計算x軸方向的切線斜率dx,y,tx： Zx,y,t為Z平面內的t時刻的位移坐標；θj為第j個分布方向對應的分布角；Ai,j為第i個組成波在第j個分布方向的振幅；ki為波數；εi,j為[0,2π]區間均勻分布的隨機變量；wi為第i個組成波的角頻率；計算y軸方向的切線斜率dx,y,ty： 計算波面點Px,y,t位置的波面法線向量 求解得到法線姿態對應的系統A軸和B軸的旋轉角度Ax,y,t和Bx,y,t： 計算模擬傳感器在載體上的自轉角：Cx,y,t＝∑δtCx,y,t為C軸轉角，δt為每個時間增量區間的模擬自轉角度。

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