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龍圖騰網恭喜常熟理工學院申請的專利基于激光雷達點云數據的透明障礙物檢測及地圖重建方法與系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119888691B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510382159.2，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權基于激光雷達點云數據的透明障礙物檢測及地圖重建方法與系統是由孫高飛;張增亮;鄭鈞孺;先曉兵;錢振江設計研發完成，并于2025-03-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于激光雷達點云數據的透明障礙物檢測及地圖重建方法與系統在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于激光雷達點云數據的透明障礙物檢測及地圖重建方法及系統，包括：利用激光雷達對目標區域進行掃描，獲取多組點云數據；將獲取的多組點云數據配準至同一坐標系，形成點云數據集；以動態窗口取樣的方式劃分點云數據集，并進行幾何結構分析，查找符合透明障礙物特征的點云數據；構建并訓練識別模型，利用該識別模型對符合透明障礙物特征的點云數據進行識別，并根據識別結果進行數據修改；將修改后輸出數據替換原點云數據集中對應原始數據，并據此構建目標區域的柵格地圖。本發明能夠解決現有建圖過程中由于室內玻璃門窗或墻面對激光的折射、漫反射等導致無法正確識別障礙物影響無人車輛行駛安全的問題。

本發明授權基于激光雷達點云數據的透明障礙物檢測及地圖重建方法與系統在權利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達點云數據的透明障礙物檢測及地圖重建方法，其特征在于，包括：S1、無人駕駛車輛利用激光雷達對包含透明障礙物在內的全部目標區域進行掃描，獲取多組點云數據；S2、采用配準算法將獲取的多組點云數據配準至同一坐標系，形成點云數據集；S3、以動態窗口取樣的方式劃分點云數據集，并進行幾何結構分析，查找符合透明障礙物特征的點云數據；具體方法為：S31、設定初始窗口的大小，以初始窗口遍歷點云數據集；S32、對當前窗口內點云數據進行幾何結構分析，找出其中具有透明障礙物幾何特征的點云數據，透明障礙物幾何特征表現為：數據的前端與后端點云較為密集，體現為透明障礙物的邊緣；中間存在較少和不連續的點云，體現為透明障礙物；若以兩邊緣坐標擬合出的直線區域內點云數量小于給定閾值，則認為該部分點云數據疑似為透明障礙物；S33、增加窗口大小，進行下一次遍歷點云數據集，直至所有不同尺寸的疑似透明障礙物均完整檢測出；步驟S3中窗口每完成一次對點云數據集的取樣，計算相鄰取樣窗口之間的密度梯度，如果窗口為初次取樣或梯度密度變化超過了特征丟失閾值，則通過放大系數來擴大窗口，放大系數的計算式為： ；其中，為可調節系數，用于調節梯度密度在公式中的權重；根據計算得到的放大系數，設定新的窗口大小，的計算公式為： ；式中，為原窗口大??；S4、構建并訓練用于識別透明障礙物的識別模型，利用該識別模型對步驟S3獲得的符合透明障礙物特征的點云數據進行識別，若識別為存在透明障礙物的部分，在輸出數據中補充點云密度至與普通障礙物相當，視為普通障礙物；識別為不存在透明障礙物的部分，在輸出數據中將原有的稀疏點云去除，視為無障礙物；S5、將步驟S4的修改后輸出數據替換原點云數據集中對應原始數據，并據此構建目標區域的柵格地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人常熟理工學院，其通訊地址為：215506 江蘇省蘇州市常熟市南三環路99號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。