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龍圖騰網恭喜深圳市精鋒醫療科技有限公司申請的專利手術器械、從操作設備及手術機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112043391B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-17發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011063666.3，技術領域涉及：A61B34/37；該發明授權手術器械、從操作設備及手術機器人是由吳仲兵;周芳堅;趙李;王建辰設計研發完成，并于2020-09-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本手術器械、從操作設備及手術機器人在說明書摘要公布了：本發明提供一種手術器械、應用該手術器械的從操作設備以及具有該從操作設備的手術機器人，其中手術器械包括末端執行器、驅動裝置及纜繩，纜繩包括第一驅動纜繩、第一對纜繩及第二對纜繩；驅動裝置用于通過所述第一對纜繩和第一驅動纜繩驅動末端執行器執行俯仰運動，通過第一對纜繩與第二對纜繩驅動末端執行器執行偏航運動，本發明的末端執行器在俯仰運動往俯仰運動的兩個方向使用不同的驅動原理進行驅動，即往第一方向俯仰運動由專門的俯仰驅動纜繩驅動，而往另一方向俯仰運動則利用驅動末端執行器偏航的驅動纜繩驅動。

本發明授權手術器械、從操作設備及手術機器人在權利要求書中公布了：1.一種手術器械，其特征在于，所述手術器械包括： 末端執行器，所述末端執行器包括第一支架、第二支架、第一夾持部以及第二夾持部，所述第一支架的遠端具有第一支柱和第二支柱，所述第二支架轉動連接在所述第一支架上，所述第一夾持部和所述第二夾持部轉動連接在第二支架上； 纜繩，所述纜繩包括第一驅動纜繩、第一對纜繩以及第二對纜繩，所述第一對纜繩的遠端設置在所述第一夾持部上，所述第二對纜繩遠端設置在所述第二夾持部上，所述第一驅動纜繩的一端連接在所述第二支架上，所述第一支架上設置有用于引導所述第一對纜繩和所述第二對纜繩的第一滑輪組和第二滑輪組，所述第二滑輪組位于所述第一滑輪組與所述第一夾持部或第二夾持部之間，所述第一驅動纜繩在所述第二支架與所述第一支架之間的部分與所述第一對纜繩在第一滑輪組與所述第一支架之間的部分位于所述第一滑輪組的同側，并且與所述第二對纜繩在第一滑輪組與所述第一支架之間的部分位于所述第一滑輪組的異側； 驅動裝置，所述驅動裝置用于通過所述第一對纜繩和第一驅動纜繩驅動所述第二支架相對于所述第一支架旋轉以使所述末端執行器執行俯仰運動，通過所述第一對纜繩與所述第二對纜繩驅動所述末端執行器執行偏航運動； 所述驅動裝置包括： 驅動單元，所述第一驅動纜繩的一端連接在所述驅動單元上； 解耦機構，解耦機構包括主解耦件和從解耦件，所述主解耦件與所述驅動單元同軸設置，所述主解耦件用于與所述驅動單元同軸旋轉并驅動所述從解耦件運動，以增加所述第一對纜繩和所述第二對纜繩中的其中一對纜繩在所述驅動裝置內的長度并減少其中另一對纜繩在所述驅動裝置內的長度，以使所述驅動單元驅動所述末端執行器執行俯仰運動，所述從解耦件包括滑架和分別設置在所述滑架兩端的第一移動輪和第二移動輪，以及連接在所述滑架兩端的第一解耦纜繩與第二解耦纜繩，所述主解耦件通過所述第一解耦纜繩和所述第二解耦纜繩連接到所述滑架，所述主解耦件被配置為通過操縱第一解耦纜繩和所述第二解耦纜繩從而驅動所述滑架運動。

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