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龍圖騰網恭喜寶馬汽車股份有限公司申請的專利用于探測車輛周圍環境中的移動對象的方法和機動車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115151836B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-17發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180016307.9，技術領域涉及：G01S7/292；該發明授權用于探測車輛周圍環境中的移動對象的方法和機動車輛是由D·克爾納設計研發完成，并于2021-01-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于探測車輛周圍環境中的移動對象的方法和機動車輛在說明書摘要公布了：本發明涉及一種用于探測在車輛周圍環境中的移動對象的方法和一種相應設計的機動車輛。在此，獲取來自周圍環境的攝像機數據和雷達回波。通過比較相關方位角和雷達回波與基于攝像機識別的對象的特定距離，在至少一個雷達回波和基于攝像機識別的對象的借助攝像機數據生成的邊界框之間建立關聯。如果分配成功，則根據相應識別到的周圍環境對象的基于雷達確定的距離來校正基于攝像機假定的距離。然后將具有校正后的距離的相應邊界框作為表示成功的對象探測的對象數據組輸出。

本發明授權用于探測車輛周圍環境中的移動對象的方法和機動車輛在權利要求書中公布了：1.一種用于從機動車輛12探測在所述機動車輛12的周圍環境16中移動的對象18的方法10，其中， -獲取所述周圍環境16的攝像機數據； -從所述周圍環境16中獲取雷達回波22； -借助所述攝像機數據識別在所述攝像機數據中成像的對象18，其中針對識別到的對象18，分別確定從所述機動車輛12的角度來看所述對象所處于的方位角范圍，并且生成包圍所述對象18的邊界框20，所述邊界框相距所述機動車輛12具有假定的距離； -針對所述雷達回波22，參照所述機動車輛12的當前位置確定相關的多普勒速度VD，其中，至少對于由此確定的移動的雷達回波22，確定相距所述機動車輛12的相關距離和相關的方位角Φ，針對所述移動的雷達回波已確定了非消失的多普勒速度； -通過將相應的所述方位角Φ與所確定的所述方位角范圍進行比較，并通過將相應的基于雷達確定的距離與基于攝像機假定的距離進行比較，來執行在至少一個所述移動的雷達回波22和至少一個所述邊界框20之間的關聯； -對于已被成功分配至少一個所述移動的雷達回波22的所述邊界框20，根據分別分配的所述雷達回波22的基于雷達確定的距離來校正相應的假定的距離； -將具有相應的校正距離的所述邊界框20輸出，作為表明成功的對象探測的對象數據組， 其特征在于， 對于至少三個雷達回波22已分配給邊界框20的情況，借助這些雷達回波來確定多普勒速度分布40，盡可能多的所述雷達回波22與所述多普勒速度分布是一致的，并且僅基于與所述多普勒速度分布40一致的所述雷達回波22的確定的距離來校正相應的所述邊界框20的距離。

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