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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京理工大學(xué)申請的專利基于并發(fā)學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的三角翼飛行器容錯(cuò)控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114815592B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-17發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110121733.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)基于并發(fā)學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的三角翼飛行器容錯(cuò)控制方法是由張福彪;郎帥鵬;林德福;楊希雯;王亞凱;丁宇;劉明成;毛杜芃;周天澤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-01-28向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于并發(fā)學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的三角翼飛行器容錯(cuò)控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種三角翼飛行器容錯(cuò)控制方法，該方法中，通過建立并發(fā)學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在基礎(chǔ)控制器的基礎(chǔ)上引入容錯(cuò)機(jī)制，使得無人飛行器發(fā)生故障后，飛行器能夠在線處理并解決，實(shí)現(xiàn)在某種可接受的狀態(tài)下繼續(xù)工作。同時(shí)，并發(fā)學(xué)習(xí)可以記錄歷史數(shù)據(jù)，在沒有持續(xù)激勵(lì)的情況下保證神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)重的收斂，進(jìn)而可以執(zhí)行要求更高的任務(wù)。

本發(fā)明授權(quán)基于并發(fā)學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的三角翼飛行器容錯(cuò)控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于并發(fā)學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的三角翼飛行器容錯(cuò)控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 步驟1，對飛行器基礎(chǔ)控制器的輸出值做容錯(cuò)處理，得到偽控制量u； 步驟2，將準(zhǔn)確的偽控制量u輸出給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，進(jìn)而控制三角翼飛行器的姿態(tài)角； 在步驟1中，偽控制量u通過下式一獲得： 其中，表示理想模型的飛行狀態(tài)值，為理想模型中飛行器實(shí)時(shí)測量的理想滾轉(zhuǎn)角與理想滾轉(zhuǎn)速率的矩陣表示取矩陣第二行的值，Ax2表示矩陣Ax第二行的值； x表示實(shí)際的飛行狀態(tài)值，其中φ表示飛機(jī)滾轉(zhuǎn)角，p表示飛機(jī)滾轉(zhuǎn)速率； KP表示比例增益，KP＝[-1-1]； e表示理想模型的飛行狀態(tài)值與實(shí)際狀態(tài)值x之間的差值； vad表示并發(fā)學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理的輸出值； A表示并發(fā)學(xué)習(xí)氣動(dòng)參數(shù)的輸出值， 表示并發(fā)控制效率處理的輸出值，由執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制效率Λ計(jì)算得到。

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