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龍圖騰網恭喜浙江華是科技股份有限公司申請的專利一種動目標檢測方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119887849B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-17發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510368530.X，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種動目標檢測方法及系統是由俞永方;沈琳;葉建標;毛刊;余鳳寅;沈董杰設計研發完成，并于2025-03-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種動目標檢測方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開一種動目標檢測方法及系統，其中，該方法將地面和其余背景分開考慮，提供了一種簡化的地面快速估計的算法，緩坡等較為復雜的地形有一定適應性。通過前序背景和多幀累積背景兩次差分來完成運動目標分割，其中累積背景通過半徑檢索快速過濾掉大部分背景點，剩余一些復雜的點情況則由前序背景通過密度等柵格特征的變化來進行更細致的過濾，降低誤報率；實時動態更新地面擬合、多幀累計背景、前序背景，保證入侵物檢測過程的長時間自動化，對環境適應性強。

本發明授權一種動目標檢測方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種動目標檢測方法，其特征在于，包括： S1、獲取當前幀的原始點云并進行前處理，得到當前幀的前處理點云； S2、獲取當前幀對應的地面柵格集，以及每個柵格的最大高度值，根據每個柵格的最大高度值標記當前幀的前處理點云的所有地面點，將當前幀的前處理點云的所有地面點去除，得到當前幀的非地面點云； S3、獲取當前幀對應的累積背景點云和累積背景補償點云，使用半徑檢索標記當前幀的非地面點云中距離累積背景點云或累積背景補償點云過近的點，得到當前幀的背景點云； S4、獲取當前幀對應的前序背景柵格集、以及每個柵格的密度、反射率分布和點位置分布，將當前幀的非地面點云根據前序背景柵格集的劃分方法進行柵格劃分，得到當前幀的非地面點云柵格集；根據當前幀的非地面點云柵格集和當前幀對應的前序背景柵格集、以及每個柵格的密度、反射率分布和點位置分布標記當前幀的非地面點云中可能為背景的點，加入到當前幀的背景點云中以更新當前幀的背景點云； S5、將當前幀的非地面點云中的當前幀的背景點云去除，得到當前幀的目標點云；對當前幀的目標點云進行聚類，得到每個點簇；對每個點簇基于半徑搜索和反射率標準誤差檢查當前幀的所有背景點和當前幀的所有地面點是否被誤標，若是，則取消背景或地面標注，將其加入到對應點簇和當前幀的目標點云中； S6、基于當前幀的目標點云進行目標跟蹤，并判斷當前幀的目標點云是否被誤檢，若是，將對應的目標點加入到返還點集； 所述獲取當前幀對應的地面柵格集，以及每個柵格的最大高度值包括： S21、將當前多幀目標為空的前處理點云進行累積得到當前給定點云； S22、將當前給定點云進行柵格化處理，得到多個柵格；計算每個柵格的高度平均值和最大高度值； S23、判斷每個柵格是否為有效柵格； S24、根據所有柵格的高度平均值和最大高度值更新無效柵格的高度平均值和最大高度值； S25、根據每個柵格的高度平均值和最大高度值計算每個柵格的高度變化量； S26、將下一多幀目標為空的前處理點云進行累積得到下一給定點云；重復S22～S25，計算下一給定點云對應的每個柵格的最大高度值和高度變化量； S27、根據當前給定點云對應的每個柵格的最大高度值和高度變化量、以及下一給定點云對應的每個柵格的最大高度值和高度變化量，更新當前給定點云對應的每個柵格； S28、若當前幀的目標不為空，則當前幀對應的地面柵格集為上一次給定點云對應的每個柵格。

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