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龍圖騰網(wǎng)恭喜南開大學(xué)深圳研究院;南開大學(xué)申請的專利一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)優(yōu)化的雙輪足式機(jī)器人的混合平衡控制方法和裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119882406B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510333313.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B11/42；該發(fā)明授權(quán)一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)優(yōu)化的雙輪足式機(jī)器人的混合平衡控制方法和裝置是由盧彪;張婧;方勇純設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-03-20向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)優(yōu)化的雙輪足式機(jī)器人的混合平衡控制方法和裝置在說明書摘要公布了：一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)優(yōu)化的雙輪足式機(jī)器人的混合平衡控制方法和裝置，涉及機(jī)器控制領(lǐng)域，方法包括：基于機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，定義坐標(biāo)系，分別建立其正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)模型；將雙輪足式機(jī)器人簡化為二階倒立擺模型，根據(jù)目標(biāo)移動距離，建立平衡控制器；根據(jù)目標(biāo)高度和目標(biāo)姿態(tài)，基于逆運(yùn)動學(xué)模型，建立姿態(tài)控制器；訓(xùn)練強(qiáng)化學(xué)習(xí)策略，通過實(shí)時在線補(bǔ)償控制力矩，對全身關(guān)節(jié)進(jìn)行耦合優(yōu)化。本發(fā)明能夠提升機(jī)器人的平衡性能，提高控制器的魯棒性和泛化性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)優(yōu)化的雙輪足式機(jī)器人的混合平衡控制方法和裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)優(yōu)化的雙輪足式機(jī)器人的混合平衡控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟： S100，基于雙輪足機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，定義坐標(biāo)系，依次推導(dǎo)其正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)模型，以描述所述雙輪足式機(jī)器人的基本物理特性； S200，將雙輪足式機(jī)器人簡化為二階倒立擺模型，根據(jù)目標(biāo)移動距離、目標(biāo)移動速度，建立基于模型的平衡控制器，得到輪轂電機(jī)控制力矩； S300，基于正逆運(yùn)動學(xué)模型，根據(jù)目標(biāo)重心高度和目標(biāo)姿態(tài)，建立基于模型的姿態(tài)控制器，得到前擺電機(jī)和屈膝電機(jī)控制力矩； S400，將S200中平衡控制器與S300中姿態(tài)控制器組合，作為基于模型的基礎(chǔ)控制器，初步保證系統(tǒng)運(yùn)動穩(wěn)定； S500，在S400控制器基礎(chǔ)上，訓(xùn)練強(qiáng)化學(xué)習(xí)策略，通過實(shí)時在線補(bǔ)償控制力矩，對全部關(guān)節(jié)電機(jī)進(jìn)行耦合優(yōu)化，提升平衡性能； 所述的全部關(guān)節(jié)電機(jī)包括輪轂電機(jī)、前擺電機(jī)和屈膝電機(jī)。

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