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龍圖騰網恭喜鑫君特(蘇州)醫療科技有限公司申請的專利具有隨動效果的機器人控制方法、裝置、設備和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119858169B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510356789.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權具有隨動效果的機器人控制方法、裝置、設備和系統是由馬朝陽;姚鳳杰;陸臻陶;姜黎威設計研發完成，并于2025-03-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本具有隨動效果的機器人控制方法、裝置、設備和系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種具有隨動效果的機器人控制方法、裝置、設備和系統。方法應用于截骨手術中，包括：在獲取到機器人的末端刀具所受的力后，根據在目標方向上獲取到的力對所述機器人進行導納控制，求解得到所述末端刀具的期望位姿；基于預設的規劃信息，求解所述末端刀具相對目標對象在當前位置時的位姿偏差；根據所述位姿偏差對所述期望位姿進行補償，以控制所述末端刀具運動至補償后的期望位姿。本發明提供的技術方案，能夠在截骨過程中實現機器人末端刀具跟隨目標對象運動，實現隨動的目的，提高控制精度。

本發明授權具有隨動效果的機器人控制方法、裝置、設備和系統在權利要求書中公布了：1.一種具有隨動效果的機器人控制方法，應用于截骨手術，其特征在于，包括： 在獲取到機器人的末端刀具所受的力后，根據在目標方向上獲取到的力對所述機器人進行導納控制，求解得到所述末端刀具的期望位姿； 基于預設的規劃信息，求解所述末端刀具相對目標對象在當前位置時的位姿偏差； 根據所述位姿偏差對所述期望位姿進行補償，以控制所述末端刀具運動至補償后的期望位姿； 所述基于預設的規劃信息，求解所述末端刀具相對目標對象在當前位置時的位姿偏差，包括： 根據預設的規劃信息，確定所述末端刀具的初始進刀位姿，所述規劃信息包括假體的尺寸信息、初始位姿和安裝位姿； 根據所述末端刀具相對目標對象的當前位置，基于所述初始進刀位姿求解所述末端刀具的位姿偏差； 所述根據所述末端刀具相對目標對象的當前位置，基于所述初始進刀位姿求解所述末端刀具的位姿偏差，包括： 根據設定的第一配準矩陣和第二配準矩陣，求解得到所述末端刀具在參照坐標系下的當前位姿，其中，所述第一配準矩陣表征參照坐標系與目標對象坐標系的變換矩陣，所述第二配準矩陣表征末端刀具坐標系與所述目標對象坐標系的變換矩陣； 根據所述參照坐標系下的初始進刀位姿和所述參照坐標系下的當前位姿，求解得到所述末端刀具的位姿偏差。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人鑫君特(蘇州)醫療科技有限公司，其通訊地址為：215000 江蘇省蘇州市高新區富春江路188號3號樓301、302、303室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。