買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜合肥工業(yè)大學(xué)申請的專利一種光順軌跡的刀軸同步優(yōu)化方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119937454B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510429202.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B19/19；該發(fā)明授權(quán)一種光順軌跡的刀軸同步優(yōu)化方法是由黃曉勇;孫俊逸;韓成浩;許微微;余道洋;魏培設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-04-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種光順軌跡的刀軸同步優(yōu)化方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及運(yùn)動規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了一種光順軌跡的刀軸同步優(yōu)化方法，包括：在刀尖拐角處插入Airthoid曲線作為所述刀尖拐角對應(yīng)的刀尖光順曲線，根據(jù)刀尖近似誤差和連續(xù)性條件確定刀尖光順曲線過渡長度；在刀軸拐角處插入對稱的Airthoid曲線作為所述刀軸拐角對應(yīng)的刀軸光順曲線，根據(jù)刀軸近似誤差及連續(xù)性條件確定刀軸光順曲線過渡長度；獲得僅考慮刀尖約束的機(jī)器人的初步插補(bǔ)數(shù)據(jù)；基于最小二乘法優(yōu)化刀軸線性路徑余留線性段的冗余控制頂點，實現(xiàn)刀軸光順曲線優(yōu)化；再次基于凸優(yōu)化的時間最優(yōu)速度規(guī)劃方法，獲得機(jī)器人最終插補(bǔ)數(shù)據(jù)。本發(fā)明在保證光順連續(xù)性不破壞、各驅(qū)動軸約束不變的前提下，提升加工效率。

本發(fā)明授權(quán)一種光順軌跡的刀軸同步優(yōu)化方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種光順軌跡的刀軸同步優(yōu)化方法，其特征在于，在實現(xiàn)機(jī)器人位姿光順的同時，優(yōu)化機(jī)器人刀軸線性路徑的余留線性段，具體包括： 在相鄰刀尖線性路徑組成的刀尖拐角處插入對稱的Airthoid曲線作為所述刀尖拐角對應(yīng)的刀尖光順曲線，根據(jù)刀尖近似誤差和連續(xù)性條件確定刀尖光順曲線過渡長度；在相鄰刀軸線性路徑組成的刀軸拐角處插入對稱的Airthoid曲線作為所述刀軸拐角對應(yīng)的刀軸光順曲線，根據(jù)刀軸近似誤差及連續(xù)性條件確定刀軸光順曲線過渡長度；刀尖線性路徑和刀軸線性路徑的余留線性段均由B樣條曲線表示，并通過控制頂點分布實現(xiàn)連續(xù)性； 基于凸優(yōu)化的時間最優(yōu)速度規(guī)劃方法，獲得僅考慮刀尖約束的機(jī)器人的初步插補(bǔ)數(shù)據(jù)； 基于最小二乘法優(yōu)化刀軸線性路徑的余留線性段的冗余控制頂點，實現(xiàn)刀軸光順曲線優(yōu)化； 再次基于凸優(yōu)化的時間最優(yōu)速度規(guī)劃方法，獲得機(jī)器人的最終插補(bǔ)數(shù)據(jù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人合肥工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：230009 安徽省合肥市包河區(qū)屯溪路193號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。