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龍圖騰網(wǎng)恭喜山東阿圖機(jī)器人科技有限公司;山東國興機(jī)器人聯(lián)合研究院有限公司申請的專利礦山災(zāi)害預(yù)警、偵查和救援機(jī)器人集群系統(tǒng)及作業(yè)方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN111206961B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-10發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202010106687.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：E21F17/18；該發(fā)明授權(quán)礦山災(zāi)害預(yù)警、偵查和救援機(jī)器人集群系統(tǒng)及作業(yè)方法是由鮑明松;李希彬;孫洪秀;劉文濤;鄭安;郭亭亭;段立夫;趙林萍;孫增良設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-02-21向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本礦山災(zāi)害預(yù)警、偵查和救援機(jī)器人集群系統(tǒng)及作業(yè)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種礦山災(zāi)害預(yù)警、偵查和救援機(jī)器人集群系統(tǒng)及作業(yè)方法，包括井下超前探測機(jī)器人、井下偵查機(jī)器人、地表偵查探測機(jī)器人、空中探測機(jī)器人、井下救援機(jī)器人、地面控制站、遠(yuǎn)程指揮站，井下超前探測機(jī)器人包括多點(diǎn)旋轉(zhuǎn)式探測組件、矩陣式超前探測模組，通過采用多點(diǎn)旋轉(zhuǎn)式探測組件實(shí)現(xiàn)對礦山掘進(jìn)面前端以及周圍災(zāi)情參數(shù)的實(shí)時(shí)探測，配合發(fā)射不同頻率波形的矩陣式超前探測模組，實(shí)現(xiàn)對定點(diǎn)探測區(qū)域的多頻探測，探測精度更高，魯棒性更強(qiáng)。集群式的各機(jī)器人配合地面控制站和遠(yuǎn)程指揮站，實(shí)現(xiàn)了對礦山的全方位立體系統(tǒng)探測、偵查和救援，礦山安全作業(yè)性更高、自動化程度更高，有利于降低甚至避免礦山災(zāi)害。

本發(fā)明授權(quán)礦山災(zāi)害預(yù)警、偵查和救援機(jī)器人集群系統(tǒng)及作業(yè)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.礦山災(zāi)害預(yù)警、偵查和救援機(jī)器人集群系統(tǒng)，其特征在于，包括井下超前探測機(jī)器人、井下偵查機(jī)器人、地表偵查探測機(jī)器人、空中探測機(jī)器人、井下救援機(jī)器人、地面控制站、遠(yuǎn)程指揮站，井下超前探測機(jī)器人、井下偵查機(jī)器人、地表偵查探測機(jī)器人、空中探測機(jī)器人、井下救援機(jī)器人均與地面控制站無線通訊連接，地面控制站與遠(yuǎn)程指揮站無線通訊連接；所述井下超前探測機(jī)器人包括第一移動平臺、第一通訊組件、探測機(jī)械臂組件、多點(diǎn)旋轉(zhuǎn)式探測組件、矩陣式超前探測模組，井下超前探測機(jī)器人通過第一通訊組件與地面控制站無線通訊，第一移動平臺為履帶式移動平臺，內(nèi)部設(shè)置有驅(qū)動控制組件，第一移動平臺上部設(shè)置第一通訊組件，且驅(qū)動控制組件連接第一通訊組件、探測機(jī)械臂組件，探測機(jī)械臂組件的下端面設(shè)置在第一移動平臺的上端前側(cè)，探測機(jī)械臂組件的上端安裝固定有多點(diǎn)旋轉(zhuǎn)式探測組件，多點(diǎn)旋轉(zhuǎn)式探測組件上設(shè)置有矩陣式超前探測模組；所述井下偵查機(jī)器人包括第二移動平臺、偵查傳感器組、第二通訊組件，地表偵查探測機(jī)器人包括第三移動平臺、地表探測傳感組件、第三通訊組件，空中探測機(jī)器人包括第一空中平臺、第四通訊組件、空探傳感組件，井下救援機(jī)器人包括第四移動平臺、第五通訊組件、救援機(jī)械臂模塊，第二移動平臺、第三移動平臺、第四移動平臺均為履帶式、輪式或輪履復(fù)合式移動平臺，第一空中平臺為多軸飛行器；偵查傳感器組、第二通訊組件設(shè)置于第二移動平臺上，地表探測傳感組件、第三通訊組件設(shè)置于第三移動平臺上，第四通訊組件、空探傳感組件設(shè)置于第一空中平臺上，第五通訊組件、救援機(jī)械臂模塊設(shè)置于第四移動平臺上，井下偵查機(jī)器人、地表偵查探測機(jī)器人、空中探測機(jī)器人、井下救援機(jī)器人分別通過第二通訊組件、第三通訊組件、第四通訊組件和第五通訊組件與地面控制站無線連接。

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