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龍圖騰網恭喜湖南信息職業技術學院申請的專利一種管道機器人行走機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111637315B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010521000.1，技術領域涉及：F16L55/32；該發明授權一種管道機器人行走機構是由黃亞輝;雷道仲;趙莉;李平安;劉錳;石英春;陳圣明設計研發完成，并于2020-06-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種管道機器人行走機構在說明書摘要公布了：本發明公開了一種管道機器人行走機構，包括連接板，所述連接板的一端設有轉軸，所述轉軸的一端設有與外機器人固定連接的安裝件，所述安裝件包括固定板，所述固定板的側面設有步進電機，所述步進電機的輸出軸與轉軸固定連接，所述轉軸的另一端設有伺服電機，且轉軸與伺服電機的輸出軸固定連接，所述伺服電機的側面設有腳輪，所述轉軸靠近伺服電機的一端設有連接件，所述連接板的另一端設有固定座，所述固定座的內部設有第一電動推桿。該管道機器人行走機構，可以調節，能夠對管道機器人進行支撐，使管道機器人可以在管道內部的不同高度位置移動，從而提高管道機器人的越障能力，操作簡單，使用方便。

本發明授權一種管道機器人行走機構在權利要求書中公布了：1.一種管道機器人行走機構，包括連接板（1），其特征在于：所述連接板（1）的一端設有轉軸（2），所述轉軸（2）的一端設有與外機器人固定連接的安裝件，所述安裝件包括固定板（3），所述固定板（3）的側面設有步進電機（33），所述步進電機（33）的輸出軸與轉軸（2）固定連接，所述連接板（1）與固定板（3）側面中部對應的側面設有第二電動推桿（9），所述固定板（3）的側面設有用于定位第二電動推桿（9）的定位孔（10）；所述轉軸（2）的另一端設有伺服電機（4），且轉軸（2）與伺服電機（4）的輸出軸固定連接，所述伺服電機（4）的側面設有腳輪（5），所述轉軸（2）靠近伺服電機（4）的一端設有連接件（6），所述連接件（6）包括固定在轉軸（2）側面的環形板（61），所述環形板（61）靠近腳輪（5）的一側設有平面軸承（62），所述平面軸承（62）的側面設有與腳輪（5）固定連接的連接桿（63）；所述連接板（1）的另一端設有固定座（7），所述固定座（7）的內部設有第一電動推桿（71），所述第一電動推桿（71）的伸縮端設有輔助行走機構（8），所述輔助行走機構（8）包括固定在第一電動推桿（71）伸縮端的支撐板（81），所述支撐板（81）的側面設有固定軸（82），所述固定軸（82）的側面設有第二軸承（84），且固定軸（82）通過第二軸承（84）轉動連接有球形輪（83）；所述步進電機（33）的輸入端、伺服電機（4）的輸入端和第一電動推桿（71）的輸入端均與外部管道機器人內部控制器的輸出端電連接。

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