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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京交通大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種變足式移動(dòng)機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN111824286B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-10發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202010758020.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D57/032；該發(fā)明授權(quán)一種變足式移動(dòng)機(jī)器人是由穆世博設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-07-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種變足式移動(dòng)機(jī)器人在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供了一種變足式移動(dòng)機(jī)器人，包括：機(jī)身、爪足機(jī)構(gòu)、4個(gè)輪足機(jī)構(gòu)、履足機(jī)構(gòu)和控制器；控制器安裝于機(jī)身內(nèi)部，用于控制爪足機(jī)構(gòu)、4個(gè)輪足機(jī)構(gòu)、履足機(jī)構(gòu)的動(dòng)作；爪足機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿連接于機(jī)身的一側(cè)，用于根據(jù)控制器的命令實(shí)施抓取動(dòng)作；4個(gè)輪足機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿鏡像的安裝于機(jī)身兩側(cè)，用于根據(jù)控制器的命令選擇不同的輪或足的動(dòng)作；履足機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿連接于機(jī)身的一側(cè)，用于根據(jù)控制器的命令選擇履帶或足的動(dòng)作。本發(fā)明的變足式移動(dòng)機(jī)器人的硬件機(jī)構(gòu)部分融合了足式、輪式、夾持器和履帶的特點(diǎn)，具有多種運(yùn)動(dòng)模式；使機(jī)器人能夠應(yīng)對(duì)更多種的地形和環(huán)境，保障了機(jī)器人的越障性能和行走速度。

本發(fā)明授權(quán)一種變足式移動(dòng)機(jī)器人在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種變足式移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，包括：機(jī)身、1個(gè)爪足機(jī)構(gòu)、4個(gè)輪足機(jī)構(gòu)、1個(gè)履足機(jī)構(gòu)和控制器；所述控制器安裝于所述機(jī)身內(nèi)部，用于控制所述爪足機(jī)構(gòu)、4個(gè)輪足機(jī)構(gòu)和履足機(jī)構(gòu)的動(dòng)作；所述的爪足機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿連接于所述機(jī)身的一側(cè)，用于根據(jù)所述控制器的命令實(shí)施抓取動(dòng)作；所述的4個(gè)輪足機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿鏡像的安裝于所述機(jī)身兩側(cè)，用于根據(jù)所述控制器的命令選擇不同的輪或足的動(dòng)作；所述的履足機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿連接于所述機(jī)身的一側(cè)，用于根據(jù)所述控制器的命令選擇履帶或足的動(dòng)作；所述的爪足機(jī)構(gòu)包括第一關(guān)節(jié)舵機(jī)、第二關(guān)節(jié)舵機(jī)、第三關(guān)節(jié)舵機(jī)、絲桿電機(jī)以及夾持器；所述的第一關(guān)節(jié)舵機(jī)與第二關(guān)節(jié)舵機(jī)通過(guò)連桿連接，第二關(guān)節(jié)舵機(jī)與第三關(guān)節(jié)舵機(jī)通過(guò)連桿連接，用于實(shí)現(xiàn)爪足機(jī)構(gòu)的四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)；所述的第三關(guān)節(jié)舵機(jī)與所述的夾持器通過(guò)連桿連接，所述絲桿電機(jī)安裝于所述夾持器內(nèi)部，用于驅(qū)動(dòng)所述夾持器動(dòng)作；所述的輪足機(jī)構(gòu)包括：第四關(guān)節(jié)舵機(jī)、第五關(guān)節(jié)舵機(jī)、第六關(guān)節(jié)舵機(jī)、輪式電機(jī)、輪子和第一足式支架；所述的第四關(guān)節(jié)舵機(jī)與第五關(guān)節(jié)舵機(jī)通過(guò)連桿連接，第五關(guān)節(jié)舵機(jī)與第六關(guān)節(jié)舵機(jī)通過(guò)連桿連接，用于實(shí)現(xiàn)輪足機(jī)構(gòu)的四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)；所述的第六關(guān)節(jié)舵機(jī)與輪式電機(jī)通過(guò)連桿連接，所述的輪式電機(jī)與輪子連接，用于驅(qū)動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的第一足式支架通過(guò)連桿與輪式電機(jī)連接，用于在行走的情況下與地面接觸來(lái)支撐所述機(jī)器人；所述的履足機(jī)構(gòu)包括：第七關(guān)節(jié)舵機(jī)、第八關(guān)節(jié)舵機(jī)、第九關(guān)節(jié)舵機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、履帶和第二足式支架；所述的第七關(guān)節(jié)舵機(jī)與第八關(guān)節(jié)舵機(jī)通過(guò)連桿連接，第八關(guān)節(jié)舵機(jī)與第九關(guān)節(jié)舵機(jī)通過(guò)連桿連接，用于實(shí)現(xiàn)輪足機(jī)構(gòu)的四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)；所述的第九關(guān)節(jié)舵機(jī)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)連桿連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與履帶的主動(dòng)輪連接，用于驅(qū)動(dòng)履帶轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二足式支架通過(guò)連桿和驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，并且與履帶的從動(dòng)輪固定連接，用于在行走的情況下與地面接觸來(lái)支撐所述機(jī)器人；該變足式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式具體包括：六足模式、四輪模式、二輪一履模式和四輪一履模式。

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