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龍圖騰網恭喜江西省智能產業技術創新研究院申請的專利一種消防機器人的協同調度系統及其調度方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112090015B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011083386.9，技術領域涉及：A62C99/00；該發明授權一種消防機器人的協同調度系統及其調度方法是由聶志華;曹燕杰設計研發完成，并于2020-10-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種消防機器人的協同調度系統及其調度方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種消防機器人的協同調度系統及其調度方法，屬于消防技術領域，其包括至少一個裝配有監控攝像裝置的現場區域，監控攝像裝置能夠采集現場區域的第一環境參數信息；消防無人機，消防無人機能夠采集現場區域的第二環境參數信息；指揮中心能夠接收并依據第一環境參數信息和第二環境參數信息發送任務指令；至少一消防控制箱，其能夠接收并依據任務指令發送動作指令；消防機器人，其與消防控制箱通訊連接，消防機器人能夠接收消防控制箱的動作指令，以對現場區域進行滅火動作。本發明實時監控火情，使系統優化調配滅火設備資源，高效滅火。

本發明授權一種消防機器人的協同調度系統及其調度方法在權利要求書中公布了：1.一種消防機器人的協同調度系統的調度方法，其特征在于，基于一種消防機器人的協同調度系統，所述協同調度系統包括：至少一個裝配有監控攝像裝置（200）的現場區域，所述監控攝像裝置（200）能夠采集所述現場區域的第一環境參數信息，第一環境參數信息包括位置信息以及圖像信息；消防無人機（500），所述消防無人機（500）能夠采集所述現場區域的第二環境參數信息，第二環境參數信息包括現場區域出現火情時的立體圖像信息；指揮中心（100），其包括控制系統，所述控制系統能夠接收并依據所述第一環境參數信息和或第二環境參數信息發送任務指令；至少一消防控制箱（400），其能夠接收并依據所述任務指令發送動作指令；消防機器人（300），其與所述消防控制箱（400）通訊連接，所述消防機器人（300）能夠接收所述消防控制箱（400）的動作指令，以對現場區域進行滅火動作；具體地調度方法為：步驟一：獲取火場信息：監控攝像裝置（200）獲取消防機器人（300）之間的距離d，消防無人機（500）獲取火場區域的形狀信息；消防機器人（300）獲取其距離火場的距離L；步驟二：指揮中心（100）包括控制系統，控制系統根據步驟一中的火場信息計算得到消防機器人（300）上的消防炮擺角α；控制系統將消防炮擺角α信息發送到消防控制箱（400）中并顯示出來，響應于所述信息進行控制消防機器人（300）上的消防炮擺角；所述步驟二中，控制系統根據步驟一中的火場信息計算得到消防機器人（300）上的消防炮擺角的計算方法具體為：控制系統初步判斷所述形狀信息并擬合成圓形區域或橢圓形區域，擬合方法采用特征邊界值提取法；若形狀信息判斷為或擬合為圓形區域，消防無人機獲取圓形區域的直徑D，所述步驟二中，控制系統根據步驟一中的火場信息計算得到消防機器人300上的消防炮擺角采用的計算公式為：，計算得到；若形狀信息判斷為或擬合為橢圓形區域，消防無人機獲取橢圓形的長軸LA和短軸LB，所述步驟二中，控制系統根據步驟一中的火場信息計算得到消防機器人（300）上的其一消防炮擺角采用的計算公式為： ；和或；，從而計算出消防炮擺角α。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江西省智能產業技術創新研究院，其通訊地址為：330000 江西省南昌市南昌縣小藍經開區匯仁大道266號11號樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。