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龍圖騰網(wǎng)恭喜杭州易現(xiàn)先進(jìn)科技有限公司申請的專利一種大規(guī)模場景地圖的三維重建方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113936092B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-10發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111078980.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/00；該發(fā)明授權(quán)一種大規(guī)模場景地圖的三維重建方法和系統(tǒng)是由李澤學(xué);張雙力;王成;叢林設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-09-15向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種大規(guī)模場景地圖的三維重建方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請涉及一種大規(guī)模場景地圖的三維重建方法，其中，該方法包括：根據(jù)第一預(yù)設(shè)規(guī)則，將目標(biāo)場景劃分為多個(gè)子區(qū)域，并在子區(qū)域中配置多個(gè)拍攝路徑，在拍攝路徑中配置多個(gè)拍攝序列，其中，拍攝序列中包括運(yùn)動(dòng)路線信息和視角信息；以目標(biāo)場景為根節(jié)點(diǎn)、子區(qū)域?yàn)榈谝恢?jié)點(diǎn)、拍攝路徑為第二枝節(jié)點(diǎn)、拍攝序列為第三枝節(jié)點(diǎn)，構(gòu)建目標(biāo)場景的重建進(jìn)程樹；獲取按照拍攝序列所采集的圖像數(shù)據(jù)，基于圖像數(shù)據(jù)和重建進(jìn)程樹，重建目標(biāo)場景的三維地圖。通過本申請，解決了對相關(guān)技術(shù)中大規(guī)模三維場景地圖的重建方法效率低、可靠性較差的問題，提升了重建速率和系統(tǒng)魯棒性。

本發(fā)明授權(quán)一種大規(guī)模場景地圖的三維重建方法和系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種大規(guī)模場景地圖的三維重建方法，其特征在于，所述方法包括：根據(jù)第一預(yù)設(shè)規(guī)則，將目標(biāo)場景劃分為多個(gè)子區(qū)域，并在所述子區(qū)域中配置多個(gè)拍攝路徑，在所述拍攝路徑中配置多個(gè)拍攝序列，其中，所述拍攝序列中包括運(yùn)動(dòng)路線信息和視角信息；以所述目標(biāo)場景為根節(jié)點(diǎn)、所述子區(qū)域?yàn)榈谝恢?jié)點(diǎn)、所述拍攝路徑為第二枝節(jié)點(diǎn)、所述拍攝序列為第三枝節(jié)點(diǎn)，構(gòu)建所述目標(biāo)場景的重建進(jìn)程樹；獲取按照所述拍攝序列所采集的圖像數(shù)據(jù)，基于所述圖像數(shù)據(jù)和所述重建進(jìn)程樹，重建所述目標(biāo)場景的三維地圖，具體包括：根據(jù)第二預(yù)設(shè)規(guī)則，配置所述第三枝節(jié)點(diǎn)內(nèi)圖像數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)方式和各個(gè)枝節(jié)點(diǎn)之間的關(guān)聯(lián)方式，并根據(jù)所述關(guān)聯(lián)方式定義關(guān)聯(lián)信息，其中，所述關(guān)聯(lián)方式包括：暴力匹配、序列匹配、空間匹配、人工匹配中一種或多種結(jié)合；依據(jù)第三預(yù)設(shè)規(guī)則，配置各個(gè)枝節(jié)點(diǎn)的建圖方式，其中，所述建圖方式包括：跨層式建圖、增量式建圖、拼接式建圖中一種或多種結(jié)合；依據(jù)所述關(guān)聯(lián)信息和所述建圖方式，重建所述目標(biāo)場景的三維地圖；在采用所述增量式建圖的情況下，三維地圖重建算法依據(jù)第四預(yù)設(shè)規(guī)則，合并各個(gè)枝節(jié)點(diǎn)的建圖數(shù)據(jù)得到所述目標(biāo)場景的三維地圖，其中，所述建圖數(shù)據(jù)包括所述圖像數(shù)據(jù)和所述關(guān)聯(lián)信息，所述第四預(yù)設(shè)規(guī)則包括：后序遍歷原則、層次遍歷原則和人工遍歷規(guī)則的一種或多種結(jié)合；在采用所述拼接式建圖的情況下，三維地圖重建算法獨(dú)立重建各個(gè)枝節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)三維地圖，并分別確定各個(gè)所述節(jié)點(diǎn)三維地圖到全局地圖坐標(biāo)系的位姿信息，根據(jù)所述位姿信息，將所述節(jié)點(diǎn)三維地圖從節(jié)點(diǎn)地圖坐標(biāo)系變換到全局地圖坐標(biāo)系，并依據(jù)第四預(yù)設(shè)規(guī)則，拼接所述節(jié)點(diǎn)三維地圖得到所述目標(biāo)場景的三維地圖；在采用所述跨層式建圖的情況下，三維地圖重建算法基于所有第三枝節(jié)點(diǎn)下屬的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行全局地圖重建，得到所述目標(biāo)場景的三維地圖。

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