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龍圖騰網恭喜株洲中車時代電氣股份有限公司申請的專利一種集成機械手的單板全自動測試產線及測試方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115846224B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111136547.0，技術領域涉及：B07C5/02；該發明授權一種集成機械手的單板全自動測試產線及測試方法是由高峰;張宏偉;屈宏濤;謝明明;袁江煜;李崇民;周洪亮;羅翠婷;石舟;陶宣彤設計研發完成，并于2021-09-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種集成機械手的單板全自動測試產線及測試方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種集成機械手的單板全自動測試產線及測試方法，此產線包括：上板機，用于將被測產品從料架中送到預定位置上；絕緣耐壓測試臺，用于對電路板進行絕緣耐壓測試；ICT測試臺，用于對電路板進行ICT測試；功能測試臺，用于對電路板進行功能測試；下板機，用于將電路板轉移至AGV小車上；機械手，用于實現電路板的流轉；上下板機和各測試臺圍設于機械手的周側，安全圍欄形成作業區域；中央控制柜，用于負責監督整個系統的運行、產品及程序切換和數據采集，并監控安全圍欄處于關閉狀態。本發明能夠實現產品全自動化、無人化測試，提高生產效率，降低測試周期，實現數據自動采集與追溯，提升軌道交通行業產品的生產競爭力。

本發明授權一種集成機械手的單板全自動測試產線及測試方法在權利要求書中公布了：1.一種基于集成機械手的單板全自動測試產線的測試方法，其特征在于，集成機械手的單板全自動測試產線包括：上板機（1），用于將被測產品從料架中送到預定位置上；絕緣耐壓測試臺（2），用于對電路板進行絕緣耐壓測試；ICT測試臺（3），用于對電路板進行ICT測試；功能測試臺（4），用于對電路板進行功能測試；下板機（6），用于將電路板轉移至AGV小車上；機械手（5），用于實現電路板在上板機（1）、絕緣耐壓測試臺（2）、ICT測試臺（3）、功能測試臺（4）和下板機（6）之間的流轉；安全圍欄（8）,用于形成作業區域以容納各部件；所述上板機（1）、絕緣耐壓測試臺（2）、ICT測試臺（3）、功能測試臺（4）和下板機（6）圍設于所述機械手（5）的周側；中央控制柜（7），用于負責監督整個系統的運行、產品及程序切換和數據采集，并監控安全圍欄（8）處于關閉狀態；測試方法包括全自動測試方法，具體步驟為：單板全自動測試產線中的上板機（1）、絕緣耐壓測試臺（2）、ICT測試臺（3）、功能測試臺（4）、下板機（6）、機械手（5）和中央控制柜（7）進行自檢；中央控制柜（7）根據圖號從文件服務器上將測試程序下載下來并對文件校驗，保證下載下來文件完整后將程序分別分發給上板機（1）、絕緣耐壓測試臺（2）、ICT測試臺（3）、功能測試臺（4）、機械手（5）和下板機（6）；各測試臺執行程序自動加載并與MES系統校驗測試程序編號、測試程序版本、測試設備ID和測試夾具ID；加載完成后，絕緣耐壓測試臺（2）、ICT測試臺（3）和功能測試臺（4）的夾具上蓋打開，機械手（5）執行坐標校準，首先通過固定相機拍攝抓手上的特征確定抓手上無電路板，然后通過移動相機分別拍攝絕緣耐壓測試夾具、ICT測試夾具和功能測試夾具上的特征點，校準并更新三個夾具在機械手（5）坐標系的坐標，消除夾具的安裝誤差；上板機（1）出板將料架中的電路板送到自適應接板裝置上，檢測到電路板后通知機械手（5）上板機（1）出板完成；機械手（5）收到信號后，移動到自適應接板裝置上方拍攝電路板特征點校準電路板坐標，完成電路板定位；電路板定位完成后，機械手（5）移動相機掃描電路板二維碼并解析序列號和圖號，確認當前電路板序列號，完成掃描序列號；機械手（5）將電路板抓到固定相機位置做電路板二次定位，以避免抓手抓板瞬間引起的坐標偏移，完成抓板二次定位；機械手（5）用抓手的1#位置取出耐壓夾具中的電路板，然后將抓手的2#位置上的電路板放到耐壓夾具，完成耐壓夾具取放板并將信號發送給絕緣耐壓測試臺（2）；絕緣耐壓測試臺（2）收到耐壓夾具取放板完成的信號后，關閉耐壓夾具上蓋并執行耐壓測試，測試完成后判斷耐壓測試結果，測試結果失敗，執行NG托盤放板；測試結果通過，完成耐壓夾具取放板并將信號發送給絕緣耐壓測試臺（2）；機械手（5）用抓手的1#位置取出ICT夾具中的電路板，然后將抓手的2#位置上的電路板放到ICT夾具，完成ICT夾具取放板并將信號發送給ICT測試臺（3）；ICT測試臺（3）收到ICT夾具取放板完成的信號后，關閉ICT夾具上蓋并執行ICT測試，測試完成后判斷ICT測試結果，測試結果失敗，執行NG托盤放板；測試結果通過，完成ICT夾具取放板并將信號發送給ICT測試臺（3）；機械手（5）用抓手的1#位置取出功能夾具中的電路板，然后將抓手的2#位置上的電路板放到功能夾具，完成功能夾具取放板并將信號發送給功能測試臺（4）；功能測試臺（4）收到功能夾具取放板完成的信號后，關閉功能夾具上蓋并執行功能測試，測試完成后判斷功能測試結果，測試結果失敗，執行NG托盤放板；測試結果通過，完成功能夾具取放板并將信號發送給功能測試臺（4）；機械手（5）將電路板抓到固定相機位置做電路板二次定位，以避免抓手抓板瞬間引起的坐標偏移，完成放板二次定位；機械手（5）將電路板移動到放板機的自適應接板裝置，完成下板機（6）放板，測試結束；機械手（5）正常啟動后按照如下步驟工作：7.1、設備上電自檢，自檢正常后進入下一步，自檢異常則輸出報警信息；7.2、設備手自動開關狀態，如為自動狀態則獲取中控監控軟件的運行模式；7.3、獲取中央控制柜（7）上的中控監控軟件發出的圖號信息及產品程序參數并獲取抓手ID，根據抓手ID自動更換對應的抓手；7.4、機械手（5）拍攝各個夾具的視覺標定點校正夾具的具體坐標；7.5、待各設備進入自檢正常進入等待測試狀態時，機械手（5）移動到上板機（1）自適應接板裝置，拍照校正電路板位置；7.6、機械手（5）拍照獲取電路板序列號送到中央控制柜（7），得到允許抓板的信號后用抓手1#位置開始抓板；7.7、機械手（5）抓手1#位置抓取電路板后，在固定相機處拍照校正電路板位置；7.8、機械手（5）用抓手的2#位置取出電路板，并將1#位置的電路板放入絕緣耐壓測試臺（2）夾具中，如果ICT夾具中沒有電路板則重復執行步驟7.5-步驟7.7；7.9、電路板在絕緣耐壓測試臺（2）測試夾具中，各傳感器檢測正常后開始測試直到測試完成，測試夾具上蓋打開后，絕緣耐壓測試臺（2）機柜工控機將測試夾具上蓋打開到位信號送到中央控制柜（7）；7.10、機械手（5）用抓手的2#位置取出電路板，并將1#位置的電路板放入ICT夾具中開始測試；如果功能測試臺（4）夾具中沒有電路板則重復執行步驟7.5-步驟7.9；7.11、電路板在ICT測試夾具中，各傳感器檢測正常后開始測試直到測試完成，測試夾具上蓋打開后，ICT機柜工控機將測試夾具上蓋打開到位信號送到中央控制柜（7）；7.12、機械手（5）用抓手的1#位置取出電路板，并將2#位置的電路板放入到功能測試臺（4）測試夾具中開始測試；7.13、電路板在功能測試臺（4）測試夾具中，各傳感器檢測正常后開始測試直到測試完成，功能測試臺（4）機柜工控機將測試夾具上蓋打開到位信號送到中央控制柜（7）；7.14、機械手（5）將抓手的1#位置電路板在固定相機處拍照校正位置，然后將電路板放到下扳機自適應接板裝置。

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