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龍圖騰網(wǎng)恭喜魔法原子機(jī)器人科技(無錫)有限公司申請的專利機(jī)器人的步態(tài)控制方法和控制裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116125845B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-10發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111343069.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B19/042；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器人的步態(tài)控制方法和控制裝置是由喻超;俞浩;馬漢新;常新偉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-11-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本機(jī)器人的步態(tài)控制方法和控制裝置在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人的步態(tài)控制方法和控制裝置，該控制方法包括：獲取當(dāng)前的足端接觸狀態(tài)量，足端接觸狀態(tài)量為與擺動相時間呈線性相關(guān)的狀態(tài)量，擺動相時間為一次擺腿過程中，足端由起點(diǎn)到當(dāng)前足端位置經(jīng)過的時間；根據(jù)時間尺度因子對足端接觸狀態(tài)量進(jìn)行修正，得到修正后的足端接觸狀態(tài)量，時間尺度因子為表征擺腿過程中快慢效應(yīng)的參數(shù)；根據(jù)修正后的足端接觸狀態(tài)量計(jì)算得到當(dāng)前足端位置的目標(biāo)值；根據(jù)修正后的足端接觸狀態(tài)量和擺動相時間，計(jì)算得到當(dāng)前速度的目標(biāo)值；根據(jù)當(dāng)前足端位置的目標(biāo)值和當(dāng)前速度的目標(biāo)值控制機(jī)器人行進(jìn)。該控制方法解決了現(xiàn)有技術(shù)中控制機(jī)器人行進(jìn)難以保證運(yùn)動平滑性的問題。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器人的步態(tài)控制方法和控制裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人的步態(tài)控制方法，其特征在于，包括：獲取當(dāng)前的足端接觸狀態(tài)量，所述足端接觸狀態(tài)量為與擺動相時間呈線性相關(guān)的狀態(tài)量，所述擺動相時間為一次擺腿過程中，足端由起點(diǎn)到當(dāng)前足端位置經(jīng)過的時間；根據(jù)不同地形運(yùn)動的需求設(shè)置不同的時間尺度因子，并根據(jù)所述時間尺度因子對所述足端接觸狀態(tài)量進(jìn)行修正，得到修正后的所述足端接觸狀態(tài)量，所述時間尺度因子為表征擺腿過程中快慢效應(yīng)的參數(shù)；根據(jù)修正后的所述足端接觸狀態(tài)量計(jì)算得到當(dāng)前足端位置的目標(biāo)值；根據(jù)修正后的所述足端接觸狀態(tài)量和所述擺動相時間，計(jì)算得到當(dāng)前速度的目標(biāo)值；根據(jù)所述當(dāng)前足端位置的目標(biāo)值和所述當(dāng)前速度的目標(biāo)值控制機(jī)器人行進(jìn)。

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