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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海擎朗智能科技有限公司申請的專利執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114895720B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-10發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210328092.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D13/62；該發(fā)明授權(quán)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)是由唐京揚;唐旋來;金超設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-03-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明實施例公開了一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。其中，該方法包括：響應(yīng)于對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動控制指令，確定所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的初始物理量和目標(biāo)物理量；以所述初始物理量為執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動曲線的起點，根據(jù)所述初始物理量、目標(biāo)物理量和預(yù)設(shè)的平滑運動算法，確定所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動曲線，以供所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照運動曲線達(dá)到目標(biāo)物理量。本發(fā)明實施例提高了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動控制的靈活性和平滑性。

本發(fā)明授權(quán)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動控制方法，其特征在于，包括：響應(yīng)于對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動控制指令，確定所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的初始物理量和目標(biāo)物理量；以所述初始物理量為執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動曲線的起點，根據(jù)預(yù)設(shè)的第一差值調(diào)整規(guī)則，對所述初始物理量和所述目標(biāo)物理量之間的差值中的分量進(jìn)行調(diào)整，得到當(dāng)前坐標(biāo)速度誤差矢量；根據(jù)預(yù)設(shè)的第二差值調(diào)整規(guī)則，對所述當(dāng)前坐標(biāo)速度誤差矢量和預(yù)先存儲的歷史坐標(biāo)速度誤差矢量之間的差值中的分量進(jìn)行調(diào)整，得到當(dāng)前加速度誤差矢量；根據(jù)所述初始物理量、當(dāng)前坐標(biāo)速度誤差矢量和當(dāng)前加速度誤差矢量，得到平滑運動算法輸出值；根據(jù)當(dāng)前坐標(biāo)速度誤差矢量和當(dāng)前加速度誤差矢量，基于預(yù)設(shè)的第一階段判斷規(guī)則，確定第一階段是否運動完成；若是，則根據(jù)所述初始物理量和平滑運動算法輸出值，確定運動曲線的第一階段；確定所述第一階段的終點物理量，根據(jù)所述第一階段的終點物理量和預(yù)設(shè)的速度閾值，確定所述運動曲線的第二階段；確定所述第二階段的終點物理量，根據(jù)所述第二階段的終點物理量、目標(biāo)物理量和預(yù)設(shè)的加速度第二閾值，確定所述運動曲線的第三階段，以供所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照運動曲線達(dá)到目標(biāo)物理量。

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