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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國電子科技集團公司第二十八研究所申請的專利三維空間爬壁打磨拋光機器人及打磨能效控制方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN110860983B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-06-03發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：201911248072.7，技術領域涉及：B24B27/00；該發(fā)明授權三維空間爬壁打磨拋光機器人及打磨能效控制方法是由楊青龍;方磊;戚寶運;呂路;王運澤;章琦;許自力;李臻設計研發(fā)完成，并于2019-12-09向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本三維空間爬壁打磨拋光機器人及打磨能效控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種三維空間爬壁打磨拋光機器人及打磨能效控制方法，所述機器人由兩個獨立的爬壁打磨拋光機器人及俯仰機構組成，在運動過程中可實現(xiàn)兩機器人其中之一吸附，由翻轉機構帶動另一機器人在一定角度范圍內(nèi)實現(xiàn)翻轉運動，直至接近目標平面完成吸附，實現(xiàn)空間二面角的過渡，進而實現(xiàn)爬壁打磨拋光機器人在三維空間內(nèi)的自由運動。所述打磨能效控制方法包括打磨運動過程建模、打磨質量建模、打磨區(qū)域生成以及打磨路徑智能規(guī)劃，以打磨運動時間最短為目標，建立效能控制模型，在保證打磨安全性、打磨質量的前提下最大程度的提升效率。本發(fā)明可實現(xiàn)機器人在家居墻面、軍民用方艙車、木材家具等三維空間進行高效、安全、綠色的打磨拋光。

本發(fā)明授權三維空間爬壁打磨拋光機器人及打磨能效控制方法在權利要求書中公布了：1.一種三維空間爬壁打磨拋光機器人的打磨能效控制方法，其特征在于：包括打磨區(qū)域建模方法、打磨質量建模方法、運動過程建模方法以及打磨路徑智能規(guī)劃方法，所述打磨區(qū)域建模方法根據(jù)打磨環(huán)境建立三維空間模型，在三維空間模型中提取各運動拐點和面面之間交點，生成整個三維空間的打磨運動鏈接點，將打磨路徑分割為打磨直線段，將機器人的打磨路徑規(guī)劃問題轉換為運動直線段終點的連接問題；所述打磨質量建模方法建立打磨質量模型，根據(jù)打磨表面粗糙度、打磨電機轉速和打磨電機負載壓力獲得機器人打磨運動速度取值范圍；所述打磨質量建模方法具體為：λ＝kvpxnyFNz，其中，λ為打磨表面粗糙度，vp為打磨運動速度，n為打磨電機的轉速，F(xiàn)N為打磨電機負載壓力，x、y、z為打磨經(jīng)驗模型系數(shù)，在機器人作業(yè)開始之前，依據(jù)作業(yè)對象類別，設定粗糙度值計算出所需的打磨運動速度vp；所述運動過程建模方法將爬壁機器人的運動劃分為4個階段進行運動過程力學分析，得到打磨各個階段力學模型，結合打磨運動速度、額定空載速度得到建立打磨運動過程模型，獲得機器人的運動加速度取值范圍；所述運動過程建模方法具體為：1打磨階段，打磨電機施加壓力力，以打磨運動速度vp、加速度ap進行直線運動，打磨階段運動時間t0為， 其中，vs0為上一運動階段決定的運動初始速度，L0為打磨階段路徑長度；2空載運行階段，爬壁打磨拋光機器人先將打磨盤提升至安全平面，以加速度ak和運動速度vk進行直線運動，ak＞ap，vk＞vp，空載運行階段運動時間t1為， 其中，vs1為上一運動階段決定的運動初始速度，L1為空載運行階段路徑長度；3轉向階段，通過麥克納姆輪的運動調整運動方向，以角加速度ψpr轉向，轉向階段運動時間t2為， 其中，vs2為上一運動階段決定的運動初始速度，l2為轉向過程中機器人在X方向或Y方向的移動距離；4跨壁階段，打磨拋光機器人單機吸附，通過控制翻轉機構的伺服電機以角速度wr帶動另外一個機器人進行翻轉運動，實現(xiàn)二面角過渡，跨壁階段運動時間t3為，t3＝θwr*R其中，θ為墻壁間角度，R為電機轉軸半徑；所述打磨路徑智能規(guī)劃方法建立打磨能效控制模型，將運動速度、運動加速度代入效能控制模型，通過蟻群算法進行解算，獲取最優(yōu)的打磨路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人中國電子科技集團公司第二十八研究所，其通訊地址為：210002 江蘇省南京市秦淮區(qū)苜蓿園東街1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。