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龍圖騰網恭喜東風汽車集團股份有限公司申請的專利多執行器全矢量控制方法及相關設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119682732B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510199057.7，技術領域涉及：B60W30/02；該發明授權多執行器全矢量控制方法及相關設備是由張少偉;馬俊飛;王江海;黃紅波;周文鵬設計研發完成，并于2025-02-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本多執行器全矢量控制方法及相關設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多執行器全矢量控制方法及相關設備，包括：獲取車輛運動狀態信息和路面附著信息，其中，車輛運動狀態信息是基于車載傳感器和或車輛狀態估計模塊獲取的，路面附著信息是基于路面辨識模塊獲取的；基于車輛運動狀態信息獲取方向盤轉角信息，以確定期望橫擺角速度跟蹤序列；基于車輛運動狀態信息、路面附著信息和期望橫擺角速度跟蹤序列確定上層控制信息，其中，上層控制信息包括附加橫擺力矩、附加側傾力矩、附加俯仰力矩及后輪轉向角度；基于車輛運動狀態信息、路面附著信息、上層控制信息確定下層控制信息，其中，下層控制信息用于調配車輛執行器，下層控制信息包括附加驅動力矩、懸架主動力。

本發明授權多執行器全矢量控制方法及相關設備在權利要求書中公布了：1.一種多執行器全矢量控制方法，其特征在于，包括：獲取車輛運動狀態信息和路面附著信息，其中，所述車輛運動狀態信息是基于車載傳感器和或車輛狀態估計模塊獲取的，所述路面附著信息是基于路面辨識模塊獲取的；基于所述車輛運動狀態信息，獲取方向盤轉角信息，以確定期望橫擺角速度跟蹤序列；基于所述車輛運動狀態信息、所述路面附著信息和所述期望橫擺角速度跟蹤序列，確定上層控制信息，其中，所述上層控制信息包括附加橫擺力矩、附加側傾力矩、附加俯仰力矩及后輪轉向角度；基于所述車輛運動狀態信息、所述路面附著信息和所述上層控制信息，確定下層控制信息，其中，所述下層控制信息用于調配車輛執行器，所述下層控制信息包括附加驅動力矩和懸架主動力；所述基于所述車輛運動狀態信息，獲取方向盤轉角信息，以確定期望橫擺角速度跟蹤序列，包括：基于可變傳動比和方向盤轉角信息，確定期望前輪轉動角度；基于所述期望前輪轉動角度及二階參考模型，確定期望橫擺角速度；基于所述路面附著信息，定義期望橫擺角速度的上限值；基于所述期望橫擺角速度和所述期望橫擺角速度的上限值，確定所述期望橫擺角速度跟蹤序列；基于所述車輛運動狀態信息，確定車輛前后輪的側偏角；基于所述車輛前后輪的側偏角、輪胎模型、路面附著信息、垂直載荷及輪胎側偏剛度，確定輪胎受力情況；基于所述輪胎受力情況、執行器的狀態向量和輸入向量結合車輛六自由度模型，確定非線性動力學方程；基于所述期望橫擺角速度跟蹤序列、側傾角抑制、俯仰角抑制以及側向速度抑制，確定待優化項；確定作動能量的控制量約束；基于所述待優化項和所述控制量約束定義目標函數；基于車輛的六自由度動力學模型的工作點處泰勒展開及忽略高次項確定增量模型: 其中,分別為非線性動力學方程在工作點處的雅克比矩陣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東風汽車集團股份有限公司，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市經濟技術開發區東風大道特1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。