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龍圖騰網(wǎng)恭喜沈陽圣達通智能科技有限公司申請的專利一種車輛橫向控制參數(shù)調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119734760B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-03發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510245468.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D6/00；該發(fā)明授權(quán)一種車輛橫向控制參數(shù)調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)是由王吉勝;張艷玲設計研發(fā)完成，并于2025-03-04向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種車輛橫向控制參數(shù)調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種車輛橫向控制參數(shù)調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)，涉及車輛橫向控制技術(shù)領(lǐng)域。該車輛橫向控制參數(shù)調(diào)節(jié)方法，通過實時檢測車輛軌跡偏差，分析動態(tài)狀態(tài)與道路環(huán)境，計算前饋與LQR轉(zhuǎn)角指數(shù)，綜合約束調(diào)整方向盤角度，精準執(zhí)行橫向控制，本發(fā)明通過實時獲取車輛在目標位置點的二維坐標，并與預設軌跡進行比較，計算出橫向偏差指數(shù)，通過這種實時偏離分析，能夠精確地檢測車輛在復雜路段、彎道或者突發(fā)環(huán)境變化中的橫向偏差，并及時標記異常目標位置點，這一方法不僅提高了異常檢測的精度，還能夠針對每個目標位置點的具體偏差進行動態(tài)調(diào)整，減少了傳統(tǒng)方法中因偏差未能及時檢測而產(chǎn)生的誤差。

本發(fā)明授權(quán)一種車輛橫向控制參數(shù)調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車輛橫向控制參數(shù)調(diào)節(jié)方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取車輛的目標行駛軌跡信息，所述目標行駛軌跡信息包括若干個目標位置點以及每個目標位置點的二維位置坐標；當車輛在預設的行駛軌跡上行駛時，實時獲取車輛在每個目標位置點處的實際行駛位置的二維位置坐標，并結(jié)合每個目標位置點的二維位置坐標進行位置偏離分析，得到車輛在每個目標位置點處的橫向偏差指數(shù)；實時判斷車輛在每個目標位置點處的橫向偏差指數(shù)是否處于預設的橫向偏差閾值區(qū)間內(nèi)；若存在車輛在某個目標位置點處的橫向偏差指數(shù)處于預設的橫向偏差閾值區(qū)間以外，則將目標位置點標記為異常目標位置點，并同步獲取車輛在異常目標位置點處的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)、道路環(huán)境數(shù)據(jù)，并分別進行綜合分析，得到車輛在異常目標位置點處的車輛動態(tài)感知指數(shù)、道路曲率調(diào)整指數(shù)；對車輛在異常目標位置點處的橫向偏差指數(shù)、車輛動態(tài)感知指數(shù)、道路曲率調(diào)整指數(shù)分別進行綜合分析，得到車輛在異常目標位置點處的方向盤前饋補償轉(zhuǎn)角指數(shù)、方向盤LQR調(diào)整轉(zhuǎn)角指數(shù)；對車輛在異常目標位置點處的方向盤前饋補償轉(zhuǎn)角指數(shù)、方向盤LQR調(diào)整轉(zhuǎn)角指數(shù)進行綜合分析，得到車輛在異常目標位置點處的方向盤綜合轉(zhuǎn)角指數(shù)，并基于預設的約束規(guī)則對車輛在異常目標位置點處的方向盤綜合轉(zhuǎn)角指數(shù)進行約束處理；基于約束處理后的方向盤綜合轉(zhuǎn)角指數(shù)對車輛在異常目標位置點處采取橫向控制措施；所述行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)包括車輛行駛速度值、車輛行駛加速度值、車輛航向角值、車輛轉(zhuǎn)彎半徑值，所述道路環(huán)境數(shù)據(jù)包括地面摩擦系數(shù)值、道路坡度值、道路曲率值；得到車輛在異常目標位置點處的車輛動態(tài)感知指數(shù)、道路曲率調(diào)整指數(shù)的具體步驟如下：對車輛在異常目標位置點處的車輛行駛速度值、車輛行駛加速度值、車輛轉(zhuǎn)彎半徑值進行綜合分析，得到車輛在異常目標位置點處的車輛動態(tài)感知指數(shù)；對車輛在異常目標位置點處的地面摩擦系數(shù)值、道路坡度值、道路曲率值進行綜合分析，得到車輛在異常目標位置點處的道路曲率調(diào)整指數(shù)；其中，計算車輛在異常目標位置點處的車輛動態(tài)感知指數(shù)、道路曲率調(diào)整指數(shù)的具體公式如下： ；其中，為車輛在異常目標位置點處的車輛動態(tài)感知指數(shù)，為車輛在異常目標位置點處的車輛行駛速度值，為車輛在異常目標位置點處的車輛行駛加速度值，為車輛在異常目標位置點處的車輛轉(zhuǎn)彎半徑值，為車輛在異常目標位置點處的道路曲率調(diào)整指數(shù)，為車輛在異常目標位置點處的地面摩擦系數(shù)值，為車輛在異常目標位置點處的道路坡度值，為車輛在異常目標位置點處的道路曲率值。

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